2010
DOI: 10.1109/tro.2010.2066910
|View full text |Cite
|
Sign up to set email alerts
|

A Systematic Procedure for the Elastodynamic Modeling and Identification of Robot Manipulators

Abstract: International audienceThis paper presents a systematic procedure for the elastodynamic modeling of industrial robots that is applicable to either serial or parallel manipulators. This procedure is based on a 3-D space generalization of the equivalent rigid link system (ERLS) description, the finite-element method (FEM), and the Lagrange principle. It considers flexible links and joints, and leads to generic equations of motion expressed according to the angles of the actuated joints and the independent elastic… Show more

Help me understand this report

Search citation statements

Order By: Relevance

Paper Sections

Select...
2
1
1
1

Citation Types

1
31
0
5

Year Published

2011
2011
2021
2021

Publication Types

Select...
3
3

Relationship

0
6

Authors

Journals

citations
Cited by 47 publications
(37 citation statements)
references
References 45 publications
(69 reference statements)
1
31
0
5
Order By: Relevance
“…Ко-лебания измерены тензометрическими ак-селерометрами в шестидесяти точках кон-струкции. Работы [10,13,21] направлены на идентификацию динамической модели роботов-манипуляторов. В [10] импульс-ное возмущение прикладывается пооче-рёдно в одиннадцать точек конструкции, измерения колебаний выполнены трёхо-севым акселерометром поочерёдно в каж-дой из этих точек.…”
Section: Institute Of Automation and Control Processes Far Eastern Brunclassified
See 4 more Smart Citations
“…Ко-лебания измерены тензометрическими ак-селерометрами в шестидесяти точках кон-струкции. Работы [10,13,21] направлены на идентификацию динамической модели роботов-манипуляторов. В [10] импульс-ное возмущение прикладывается пооче-рёдно в одиннадцать точек конструкции, измерения колебаний выполнены трёхо-севым акселерометром поочерёдно в каж-дой из этих точек.…”
Section: Institute Of Automation and Control Processes Far Eastern Brunclassified
“…В [10] импульс-ное возмущение прикладывается пооче-рёдно в одиннадцать точек конструкции, измерения колебаний выполнены трёхо-севым акселерометром поочерёдно в каж-дой из этих точек. В [13,21] импульсное возмущение приложено в область осно-вания конструкции, измерения колебаний выполнены акселерометрами во множе-стве точек. Проведена верификация тео-ретических частотных характеристик ро-ботов по экспериментальным данным.…”
Section: Institute Of Automation and Control Processes Far Eastern Brunclassified
See 3 more Smart Citations