A VLF-based technique in applications to digital control of nonlinear hybrid multirate systems

Vassilyev, S. N.; Ul’yanov, S. A.; Maksimkin, Nikolai

doi:10.1063/1.4972762

Cited by 4 publications

(2 citation statements)

References 19 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…In order to synthesize feedback gains for each operation region R 0i , we transform the closed-loop system given by ( 4) and ( 6)-( 8) to a sampled-data representation with uncertainties and then apply control design algorithms that are based on the sublinear vector Lyapunov functions [36,37] to determine feedback gains. The synthesis objective is to minimize the weighted sum of estimates of steady-state tracking errors s ∞ e , y ∞ e , ψ ∞ and v ∞ t .…”

Section: Path-following Controllermentioning

confidence: 99%

Event-Based Path-Planning and Path-Following in Unknown Environments for Underactuated Autonomous Underwater Vehicles

2020

Self Cite

View full text Add to dashboard Cite

The paper addresses path planning and path-following problems in an unknown complex environment for an underactuated autonomous underwater vehicle (AUV). The AUV is required to follow a given reference path represented as a sequence of smoothly joined lines and arcs, bypassing obstacles encountered on the path. A two-level control system is proposed with an upper level for event-driven path planning and a lower level for path-following. A discrete event system is designed to identify situations that require planning a new path. An improved waypoint guidance algorithm and a Dubins curves based algorithm are proposed to build paths that allow the AUV to avoid collision with obstacles and to return to the reference path respectively. Both algorithms generate paths that meet the minimum turning radius constraint. A robust parameter-varying controller is designed using sublinear vector Lyapunov functions to solve the path-following problem. The performance of the developed event-based control system is demonstrated in three different simulation scenarios: with a sharp-edged obstacle, with a U-shaped obstacle, and with densely scattered obstacles. The proposed scheme does not require significant computing resources and allows for easy implementation on board.

show abstract

Section: Path-following Controllermentioning

confidence: 99%

Event-Based Path-Planning and Path-Following in Unknown Environments for Underactuated Autonomous Underwater Vehicles

2020

Self Cite

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

“…Коррекция программной траектории дви-жения и наделение ее свойством асимптотической устойчивости и другими желаемыми динамическими свойствами обеспечивается по-зиционным управлением по алгоритмам из [23,30], где описаны алгоритмы синтеза управления, стабилизирующего движение по маршруту, и показано, что эта технология применима и к групповому управлению движением. В развитие [31] желаемые динамические свойства обеспечиваются достаточными условиями метода редукции в терминах сублинейных вектор-функций Ляпунова (СВФЛ) [32,33] типа "модуль линейных форм" (векторная норма).…”

unclassified

Route Planning in 3d Environment with a Multivariant Model

Васильев¹,

Loktev²,

Толок³

et al. 2016

Тр. СПИИРАН

View full text Add to dashboard Cite

А. К планированию маршрутов в 3D-среде с многовариантной моделью. Аннотация. В данной статье излагаются результаты исследований по планированию маршрутов автономных подвижных объектов на априорно сформированной многовариантной модели маршрута (МММ) как множестве альтернативных путей из начальной точки в целевую. Построение МММ основывается на компьютерном методе функционально-воксельного моделирования, сочетающем аналитическую форму описания 3D-сцены с воксельным представлением ее локальных геометрических характеристик. Синтез управления движением и стабилизация траектории движения обеспечиваются представлением объекта управления в форме многорежимной модели и применением к ней метода редукции. Ключевые слова: Многовариантная модель маршрута, R-функциональное моделирова-ние, функционально-воксельное моделирование, метод редукции. Vassilyev S.N., Loktev M.A., Tolok A.V., Tolok N.B., Ulyanov S.A. Route Planning in 3dEnvironment with Multivariant Model. Abstract. We present results of the research on the planning of routes of unmanned vehicles (autonomous moving objects). The routing is based on the multivariant route model (MRM) formed a priori as a set of alternative paths from an initial point to the target. The MRM construction is done using the computer method of functional voxel modeling, combining the analytical form of describing a 3D-environment with the voxel representation of its local geometrical characteristics. Synthesis of the motion control and stabilization of the path trajectory are done by representing the control object as a multimode model and applying the reduction method to it.

show abstract