Agroecossistemas de alta resiliência e eficiência ecológica são uma necessidade real da sociedade moderna. Os Sistemas Agroflorestais (SAF), caracterizados pela combinação de plantas arbóreas e espécies agrícolas, associadas no tempo e no espaço, se apresentam como uma alternativa promissora. Os SAF trazem os princípios de funcionamento dos ecossistemas florestais, decodificados pelos povos originários e, atualmente, compreendidos à luz da Agroecologia. No Brasil, existem várias experiências exitosas com SAF Agroecológicos nas cinco regiões do país, os quais promovem melhorias socioambientais, soberania e segurança alimentar e nutricional, restauração de áreas degradadas, e são provedores de inúmeros serviços ecossistêmicos. Neste trabalho, buscou-se traçar uma trajetória histórica e lançar um olhar para as principais perspectivas e desafios dos SAF nos diferentes territórios, compilando experiências e aprendizados dos cinco cantos do Brasil.