An Empirical Study for Fitness Function Selection in Fuzzy Logic Controllers for Mobile Robot Navigation

Μεθοδολογία Μοντελοποίησης Και Βελτιστοποίησης Υπολογιστικής Νοημοσύνης Ομάδας Αυτόνομων Οχημάτων

“…Για την εφαρμογή της συγκεκριμένης μεθοδολογίας, χρησιμοποιήθηκε το πρωτότυπο ρομποτικό όχημα που κατασκευάστηκε. Τα πειράματα που πραγματοποιήθηκαν και η συμπεριφορά του ρομποτικού οχήματος αξιολογήθηκαν με την βοήθεια ενός εμπειρικού δείκτη απόδοσης που παρουσιάστηκε στην [7].…”

“…Οι ελεγκτές των οχημάτων έχουν προκύψει από την ίδια εξελικτική διαδικασία διαφοροποιημένη μόνο ως προς την συνάρτηση προσαρμογής. Η συμπεριφορά τους αξιολογήθηκε με την βοήθεια ενός δείκτη απόδοσης που εισήχθη στην [7]. Αναπτύσσεται ένας πρωτότυπος κατανεμημένος αλγόριθμος που μοντελοποιεί και ελέγχει την συμπεριφορά ομάδας ρομποτικών οχημάτων καθώς την μεταξύ τους αλληλεπίδραση.…”

“…Η συμπεριφορά που είναι υπεύθυνη για την αποφυγή εμποδίων και για να κατευθύνει το όχημα στο στόχο υλοποιείται με την μορφή ενός ασαφούς ελεγκτή με δομή ανάλογη με αυτή που έχει περιγραφεί και στα προηγούμενα κεφάλαια. Ο συγκεκριμένος τρόπος ελέγχου, επιλέχθηκε για δύο λόγους: 1) διότι πρόκειται για μια δοκιμασμένη μέθοδο που εγγυάται ικανοποιητική λειτουργία των ρομποτικών οχημάτων [1], [3], [5], [7], [8], [105] και 2) διότι επιτρέπει να μελετηθεί που θα οδηγηθεί μια μερικώς προσχεδιασμένη συμπεριφορά, καθώς η λειτουργία των ρομποτικών οχημάτων καθορίζεται σε μεγάλο βαθμό από τον ασαφή ελεγκτή που φέρουν για την αποφυγή εμποδίων. Ο τρόπος με τον οποίο μεταλλάσσεται ο ελεγκτής και κατά συνέπεια οι αλλαγές στην συμπεριφορά του, καθώς και η αλληλεπίδραση των συμπεριφορών αποτελούν το αντικείμενο της εξελικτικής διαδικασίας που θα περιγραφεί διεξοδικά στη συνέχεια.…”

“…Εάν για παράδειγμα πρόκειται για μια συνάρτηση μορφής τριγώνου, 3 σημεία κωδικοποιούν την συνάρτηση και ορίζουν ένα διάνυσμα Α, όπως φαίνεται στο Σχήμα 6.10. Ο συγκεκριμένος τρόπος κωδικοποίησης έχει χρησιμοποιηθεί με επιτυχία σε προηγούμενες εργασίες των Tsourveloudis et al[16][17][18] και των Doitsidis et al[7]. Τα σημεία που ορίζουν τραπέζιο και τρίγωνο αντίστοιχα παρουσιάζονται στο Σχήμα 6.10.Για τη διαδικασία επιλογής των ατόμων του νέου πληθυσμού από τη μια γενιά στην άλλη, ακολουθείται μια διαδικασία γνωστή ως "επιλογή με χρήση ρουλέτας".…”