Nos últimos anos, o uso do paradigma de fog computing está cada vez mais presente em estudos e serviços oferecidos por uma cidade inteligente, sendo os sistemas residenciais inteligentes um dos serviços a ser destacado. Entretanto, tal paradigma traz dois grandes desafios dentro do contexto de casas inteligentes: como extrair de forma eficiente os dados que serão utilizados no processo de decisão e como permitir a interoperabilidade entre os dispositivos. Com isso, este trabalho propõe o ImPeRIum, um sistema de decisão inteligente que forma um ambiente computacional de fog para gerenciar as aplicações da residência. O ImPeRIum foi avaliado tanto em um ambiente simulado quanto em um ambiente real. Quando comparado com outros trabalhos da literatura, o ImPeRIum mostrou avançar o estado da arte por obter três resultados promissores: (i) alta taxa de acertos com baixo atraso no processo de tomada de decisão; (ii) eficiência na disseminação da informação com baixo overhead na infraestrutura de comunicação; e (iii) robustez no processamento com baixo consumo de energia.