Agradeço, em primeiro lugar, aos meus orientadores profa. Dra. Roseli A. F. Romero e prof. Dr. Rodrigo Nogueira. Em particular, gostaria de agradecer a profa. Dra. Roseli A. F. Romero pela confiança, acolhimento e atenção durante todo o período da proposta, além de me permitir interagir com outras áreas além da minha área de pesquisa como robótica. Agradeço também ao prof. Dr Rodrigo Nogueira, pelas discussões e sugestões técnicas apresentadas que permitiram guiar o desenvolvimento desta pesquisa sem complicações.Em seguida, gostaria de agradecer aos meus colegas e amigos do Laboratório de Aprendizado de Robôs (LAR), que tornaram a minha jornada mais divertida e tranquila através do compartilhamento de experiências. Em particular, quero agradecer aos meus amigos Iury Batista Andrade Santos e Raphael Montanari pelos conselhos e acolhimento inicial, que me permitiram inserir à pós-graduação e à USP mais facilmente. Também gostaria de agradecer a minha família pelo suporte e confiança contínuo ao longo de toda minha graduação e pós-graduação.Por fim, quero agradecer à CAPES, FAPESP, CeMEAI e ao ICMC pelo apoio técnico e financeiro, e todos os seus funcionários pela atenção dada em todo o período de estudo.