Este trabalho visa articular possibilidades e particularidades da realização de acolhimento psicológico no judiciário. A necessidade dessa reflexão se apresentou na experiência de extensionistas em dois projetos ofertados por uma universidade pública, um desenvolvido em assistência judiciária e outro em programa vinculado ao Ministério Público. Como metodologia utilizou-se o levantamento bibliográfico nas plataformas Capes e Pepsic, onde foram encontrados artigos que estruturam o acolhimento em diversas áreas de atuação da psicologia. O acolhimento, na extensão da assistência judiciária, possui perspectiva interdisciplinar que visa identificar não só as demandas jurídicas, mas psicológicas dos sujeitos atendidos. Na proposta em parceria com o MP, este acolhimento está presente em todo o acompanhamento do caso, permitindo intervenção mais qualificada no conflito familiar. Na prática extensionista, articulada com as leituras encontradas, identificou-se que o acolhimento psicológico está presente na atuação no judiciário, porém, diferencia-se das perspectivas da clínica e da saúde. Logo, justifica-se a necessidade de ampliação de pesquisas e debates sobre os limites e as possibilidades desta prática no sistema de justiça.