Objetivo: Entender a percepção das trabalhadoras sexuais idosas acerca da saúde mental ancorada pela Teoria das Relações Interpessoais de Hildegard Peplau. Método: relato de experiência, realizado por duas doutorandas de enfermagem da Universidade de Pernambuco numa praça de Maceió-AL, com uma roda de conversa, em setembro de 2023. Participaram 6 trabalhadoras sexuais, todas do sexo feminino, faixa etária de 45 a 63 anos. Resultado: Aprendemos que uma simples praça pode ser um ambiente terapêutico, visto que o enfermeiro realizou seu trabalho enfocando as relações interpessoais entre os profissionais de enfermagem e as trabalhadoras sexuais, em atenção àssuas necessidades individuais, além de que possibilitou conhecer alguns descompassos vivenciados por elas como: dificuldade de acesso aos serviços de saúde, desprezo pela sociedade e entre outros. Essas adversidades podem ser minimizadas através da promoção da saúde mental. Conclusão: Diante dessa experiência, ressalta-se a importância da enfermagem estar presente com este público, realizando um cuidar que associe a singularidade, conhecendo seus direitos a saúde para viver com qualidade, visto que merecem respeito.