AUV Application for Inspection of Underwater Communications

Inzartsev, Alexander; Pavin, Alexander

doi:10.5772/6704

Cited by 14 publications

(9 citation statements)

References 11 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…Акустична мережа складається з комбінації трьох або більше акустичних перетворювачів, гідрофонів та транспондерів, які монтуються на корпусі корабля, щоб досягти максимально можливого геометричного розділення, яке зазвичай становить від 10 до 20 метрів, як показано на рисунку 2. Геометрія акустичної мережі, що монтується на корпусі, повинна точно обстежуватися під час початкового встановлення системи [4]. У конфігурації слідкування, запущеного судном, транспондер монтується на підводному апараті, і мережа SBL зазвичай включає в себе один або два перетворювачі та кілька гідрофонів.…”

Section: основний матеріалunclassified

Аналіз Сучасних Методів Та Перспективи Розвитку Навігації Підводних Апаратів

Zaiets,

Kalinichenko

2023

CNCS

View full text Add to dashboard Cite

У цій статті проведено всеосяжний аналіз сучасних методів навігації автономних підводних апаратів, акцентуючи увагу на їхніх технологічних особливостях, перевагах та обмеженнях. Основна увага приділена п'яти ключовим методам: акустичній навігації, глобальним системам позиціонування, навігації за допомогою Доплерівського вимірника швидкості (DVL), інерціальній навігації, навігація з використанням спостерігачів траєкторії на основі дифузії, а також забезпечення навігації груп підводних апаратів. Результати дослідження вказують на те, що інтеграція різноманітних методів навігації може значно покращити надійність та точність позиціонування підводних апаратів, забезпечуючи ефективне виконання місій у складних умовах. Враховуючи поточні тенденції розвитку технологій та оперативних вимог, в статті також окреслено напрями подальших досліджень та розробок у галузі підводної навігації.

show abstract

Section: основний матеріалunclassified

Аналіз Сучасних Методів Та Перспективи Розвитку Навігації Підводних Апаратів

Zaiets,

Kalinichenko

2023

CNCS

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

“…the pipeline. Basic kinematic controllers have been applied without considering the system dynamics Matsumoto and Yoshihiko (1995); Antich and Ortiz (2003); Inzartsev and Pavin (2009); Bagnitsky et al (2011) with the consequence that the stability is not systematically guaranteed. Other control approaches for pipeline following have been proposed in a more "abstract" manner in the sense that error tracking terms are directly defined from image features Rives and Borrelly (1997); Krupínski et al (2012).…”

Section: Introductionmentioning

confidence: 99%

Pipeline following by visual servoing for Autonomous Underwater Vehicles

Allibert

Hua

Krupínski³

et al. 2019

Control Engineering Practice

View full text Add to dashboard Cite

A nonlinear image-based visual servo control approach for pipeline following of fully-actuated Autonomous Underwater Vehicles (AUV) is proposed. It makes use of the binormalized Plücker coordinates of the pipeline borders detected in the image plane as feedback information while the system dynamics are exploited in a cascade manner in the control design. Unlike conventional solutions that consider only the system kinematics, the proposed control scheme accounts for the full system dynamics in order to obtain an enlarged provable stability domain. Control robustness with respect to model uncertainties and external disturbances is reinforced using integral corrections. Robustness and efficiency of the proposed approach are illustrated via both realistic simulations and experimental results on a real AUV.

show abstract

“…Underwater robots are intended for solving problems of monitoring deep-sea communications. Special equipment on board of the underwater robot can record the status of the pipeline and other deep-water equipment [1].…”

Section: Introductionmentioning

confidence: 99%

Mathematical modeling of the robot motion control system for monitoring deep sea communications

Zhukov¹,

Khutornaia²

2019

Vib. proced.

View full text Add to dashboard Cite

The aim of the work is to determine the parameters of the mathematical model of the motion control system (MCS), which provides automatic monitoring of deep-sea communications with the minimum number of control devices of the MCS, due to which it is possible to use additional monitoring equipment. Mathematical models of the motion of an underwater robot are presented, block diagrams are constructed and the results of the motion of an underwater robot in the vertical and horizontal planes using the Matlab Simulink graphical simulation environment are obtained.

show abstract

AUV Application for Inspection of Underwater Communications

Cited by 14 publications

References 11 publications

Аналіз Сучасних Методів Та Перспективи Розвитку Навігації Підводних Апаратів

Аналіз Сучасних Методів Та Перспективи Розвитку Навігації Підводних Апаратів

Pipeline following by visual servoing for Autonomous Underwater Vehicles

Mathematical modeling of the robot motion control system for monitoring deep sea communications

Contact Info

Product

Resources

About