Collective Multi-Agent Navigation Model Based on Bacterial Quorum Sensing

Abstract

<p>Se presenta un modelo para el estudio, análisis, diseño y evaluación de navegación colectiva multi-agente para robots autónomos basado en comportamientos observados en bacterias. El sistema consiste de un conjunto de agentes sencillos (bacterias artificiales), los cuales a través de lecturas e interacciones locales se auto-organizan para navegar a lo largo del ambiente. Dada la estructura paralela, también resulta ser una solución muy robusta. Se muestra la estructura básica propuesta para el diseño abstrayendo las características del modelo biológico, en conjunto con un análisis de estabilidad y convergencia.</p>