Desain Pengendali Fuzzy – Pid Untuk Mengendalikan Posisi Pada Sistem Magnetic Levitation Ball

Abstract

Penelitian ini mengajukan perancangan pengendali Logika Fuzzy untuk pengendalian posisi pada sistem Magnetic Levitation Ball. Posisi pada sistem magnetic levitation ball perlu dikendalikan untuk menghindari gesekan bola baja dengan permukaan. Sistem magnetic levitation ball merupakan sistem non linier ditunjukkan oleh pemodelan matematis yang cukup kompleks, kemudian hasil respon sistem secara lup terbuka belum mencapai setpoint dan menunjukkan ketidakstabilan. Ketidakstabilan ditunjukkan dengan munculnya osilasi yang besar. Metode penyelesaian yang dipilih adalah pengendali Logika Fuzzy. Logika Fuzzy dipilih karena kemampuannya dalam memudahkan persoalan kompleksitas matematika secara analitik, karena perancangannnya sesuai dengan logika manusia. Hasil pengujian awal menggunakan pengendali logika fuzzy dengan rule base 3x3 berhasil membuat sistem mencapai setpoint, namun belum berhasil menghilangkan osilasi yang terjadi. Untuk itu, pengendali logika fuzzy dikombinasikan dengan pengendali PID. Hasil simulasi akhir menunjukkan respon yang lebih baik.. Setpoint tercapai, respon waktu cepat ditunjukkan dengan nilai konstanta waktu sebesar 0,0530 detik, dan osilasi teredam sempurna

Numerical Simulation of The Magnetic Levitation System in State-Space Form

“…A. Magnetic Levitator System Modeling of research related to maglev system modeling has been carried out as in several references [6][7][8][9][10][11][12][13][14]. Where the maglev system is shown in Figure 9 above.…”