Design of a Robust Observer-based DP Control System for an ROV with Unknown Dynamics Including Thruster Allocation

Hosseinnajad, Alireza; Loueipour, Mehdi

doi:10.1109/iccia52082.2021.9403543

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“…Entre los que destaca el controlador predictivo basado en un modelo no lineal [1]. Además, destacan los controladores robustos [8] y [2]. También se han aplicado técnicas de control difuso [3].…”

Section: Introducci óNunclassified

Aplicación de un Unscented Kalman filter para el filtrado de las señales en un vehículo subacuático teleoperado

Gutiérrez¹,

Herrero²,

García³

et al. 2022

XLIII Jornadas De Automática: Libro De Actas: 7, 8 Y 9 De Septiembre De 2022, Logroño (La Rioja)

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En este documento se presenta la aplicación de la teoría de filtrado Unscented Kalman para el filtrado de las señales de un vehículo subacuático teleoperado(ROV). Para ello, se emplea el modelo no lineal del ROV y se establecen como perturbaciones efectos de las olas de primer orden y ruido de los sensores. Estas perturbaciones se han incorporado a la salida de las señales de los movimientos a controlar. Se emplea el UKF que está especialmente indicado para sistemas no lineales y, por tanto, es adecuado para su implementación en este tipo de vehículos. El modelo utilizado es no lineal con aumento de estados correspondientes a las olas de primer orden. A partir del análisis de los resultados de las simulaciones se puede concluir que el filtro implementado es adecuado y se obtiene una señal de salida de la modelo adecuada para la realimentación al sistema de control.

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Section: Introducci óNunclassified

Aplicación de un Unscented Kalman filter para el filtrado de las señales en un vehículo subacuático teleoperado

Gutiérrez¹,

Herrero²,

García³

et al. 2022

XLIII Jornadas De Automática: Libro De Actas: 7, 8 Y 9 De Septiembre De 2022, Logroño (La Rioja)

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Improvements on PIV Servo-Controller Using Online Disturbance Estimation

Ortega-Contreras

Shmaliy

Lucio

2022

Lecture Notes in Electrical Engineering

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Controlador adaptativo de ROV para la monitorización de estructuras marinas

Sainz Gutierrez,

Becerra,

Revestido Herrero

et al. 2024

JA-CEA

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En este trabajo se presenta la aplicación de un controlador adaptativo L1 para el posicionamiento dinámico de un “Vehículo subacuatico teleoperados a Distancia” (ROV) que puede monitorizar la obra viva y anclajes de parques eólicos marinos. Para ello, se considera el modelo no lineal de 6 grados de libertad de los ROVs. Se han realizado simulaciones con niveles de ruido de instrumentación estándar a bordo de un ROV para determinar el correcto funcionamiento del sistema con el controlador implementado, teniendo en cuenta las salidas de las posiciones y las señales de control comandadas a los propulsores. Se puede emplear esta investigación con fines docentes para la capacitación de los ingenieros responsables del control dinámico de ROVs en la sintonización e implementación de los controladores.

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Design of a Robust Observer-based DP Control System for an ROV with Unknown Dynamics Including Thruster Allocation

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Aplicación de un Unscented Kalman filter para el filtrado de las señales en un vehículo subacuático teleoperado

Aplicación de un Unscented Kalman filter para el filtrado de las señales en un vehículo subacuático teleoperado

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Controlador adaptativo de ROV para la monitorización de estructuras marinas

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