En este documento se presenta la aplicación de la teoría de filtrado Unscented Kalman para el filtrado de las señales de un vehículo subacuático teleoperado(ROV). Para ello, se emplea el modelo no lineal del ROV y se establecen como perturbaciones efectos de las olas de primer orden y ruido de los sensores. Estas perturbaciones se han incorporado a la salida de las señales de los movimientos a controlar. Se emplea el UKF que está especialmente indicado para sistemas no lineales y, por tanto, es adecuado para su implementación en este tipo de vehículos. El modelo utilizado es no lineal con aumento de estados correspondientes a las olas de primer orden. A partir del análisis de los resultados de las simulaciones se puede concluir que el filtro implementado es adecuado y se obtiene una señal de salida de la modelo adecuada para la realimentación al sistema de control.

En este trabajo, se aplican técnicas de inferencia indirecta para la estimación de parámetros de un modelo de maniobra no lineal de un vehículo subacuático teleoperado (ROV). Para ello, se dispone de datos de diferentes ensayos, que se llevaron a cabo con el citado ROV en las instalaciones del Canal de Experiencias Hidrodinámicas del Pardo CEHIPAR, Madrid. El modelo obtenido se valida mediante métodos gráficos y estadísticos y las propiedades estadísticas de los parámetros estimados se evalúan mediante un estudio de Monte Carlo.