Docking algorithm for flexible microsatellite mock-ups on planar air-bearing test-bench

Abstract

Recommended form of bibliographic references: Ivanov D.S., Koptev M.D., Tkachev S.S., Shachkov M.O. Docking algorithm for flexible microsatellite mock-ups on planar air-bearing testbench // Keldysh Institute Preprints. 2017. No. 110. 24 p. doi:10.20948/prepr-2017 Стыковка макетов микроспутников с нежесткими элементами конструкции на аэродинамическом столе В работе рассматривается алгоритм управления макетом микроспутника с гибкими стержнями во время стыковки с некооперируемой целью на аэродина-мическом столе. Предложена линейная модель движения макета с нежесткими элементами. Вектор состояния корпуса макета и нежестких элементов оценива-ется с помощью расширенного фильтра Калмана с использованием обработки изображения. В работе представлены результаты исследования разработанных алгоритмов.Ключевые слова: малый спутник, групповой полет, аэродинамическая си-ла, алгоритм управления Ivanov D., Koptev M., Tkachev S., Shachkov M. Docking algorithm for flexible microsatellite mock-ups on planar air-bearing test-bench A motion control algorithm for microsatellite mock-up with flexible rods docking with noncooperative target on the air table is proposed in the paper. A linear motion model of the mock-up with flexible rods is developed. The state vector of the mock-up body and flexible rod is estimated by the extended Kalman Filter using the visual-based navigation system measurements. The results of the experimental study of the developed algorithms are presented.