Espécies de pastagem anual de verão são utilizadas no Brasil para fornecer forragem em épocas desfavoráveis e/ou atender categorias mais exigentes. Objetivou-se avaliar os parâmetros produtivos da forragem e o desenvolvimento de novilhos (195,0±13,40 kg; 14±0,19 meses) em pastagens de milheto ou sorgo forrageiro. Os tratamentos consistiram em: Pastagem de sorgo (Sorghum bicolor L. Moench) e Pastagem de milheto (Pennisetum americanum Leeke). O delineamento experimental foi de blocos ao acaso. O período experimental foi de 84 dias, subdivido em três períodos de avaliação. A pastagem de milheto proporcionou maior oferta de lâminas foliares (3,64 vs. 1,98 kg MS/100 kg de peso corporal), porém as demais características não diferiram entre as espécies forrageiras (P>0,05). A evolução de peso e estrutura corporal dos novilhos foi semelhante entre as forrageiras, assim como, a produtividade animal por unidade de área (P>0,05). Os períodos de avaliação influenciaram significativamente a produção vegetal e animal (P<0,05). O avanço no ciclo de utilização das pastagens resultou em piora na estrutura da forragem, com menor oferta de lâminas foliares, surgimento acentuado de espécies espontâneas e redução na produtividade da forragem. Houve evolução de peso e escore corporal com o avanço dos períodos de pastejo, com diferença significativa a cada 28 dias (P<0,05). Sorgo forrageiro e milheto apresentam parâmetros produtivos similares, mostrando-se como boas opções alimentares para novilhos em crescimento. O avanço no ciclo produtivo acarreta modificações na estrutura da pastagem, reduzindo a produtividade por área.