La educación sexual como parte de la educación formal y su importancia en la formación integral de niños y adolescentes, es el objeto de estudio en este artículo de revisión bibliográfica. Para su desarrollo se realizó la búsqueda, organización y análisis de estudios y artículos relacionados con el tema, cuya publicación estuviera comprendida entre los años 2006 y 2021 desde bases de datos o repositorios tales como: Dialnet, PubMed, Library, Scielo, Elsevier, Google Académico, Scopus, y los sitios web de la Organización de Naciones Unidas, la Organización Mundial de la Salud y la UNICEF. Fueron analizados más de 90 artículos, de los cuales 75 cumplieron con los criterios de selección. Con base en esta revisión, se estableció que la educación en sexualidad debe tener como objetivo, formar individuos capaces de tomar decisiones libres de estereotipos, con el criterio para reconocer sus cambios naturales y asumir su identidad; esta meta se logra si los niños y adolescentes conocen su cuerpo, se valoran, conocen su anatomía y toman decisiones responsables basadas en el respeto y la autoestima, por lo cual se debe fortalecer, desde la escuela, los conocimientos en la función biológica y otras estrategias que permitan el manejo de aspectos psicológicos y sociales que están relacionados con la sexualidad. Esta revisión abrirá el espacio para la generación de proyectos educativos inclusivos que garanticen el desarrollo integral de los educandos.