The major contributions of this paper are as follows: 1) four mathematical models that are used to describe the motorcycle dynamics during braking are presented, the first three are obtained from previous papers and the fourth is proposed in this paper 2) the differences between the four mathematical models are described, 3) It is proven that the proposed mathematical model used to describe the motorcycle dynamics during braking is asymptotic astable, 4) a comparison between the four mathematical models is presented based in two facts: a) the relative velocity has to be positive during braking, and b) real data are obtained from a motorcycle and used in the comparisons.
Keywords-Bracking process, motorcycle, mathematical model. I. INTRODUCCION XISTEM algunas investigaciones sobre modelos matematicos como son [1], [3], [15], [20], [26], y [28]. En [1] se propone una arquitectura de control inteligente que mitiga la necesidad de un conocimiento exacto del valor del retardo, el esquema de control inteligente está compuesto por un conjunto de modelos con retardos distintos operando en paralelo. En [3], ellos presentan un modelo matematico de las transacciones de un negocio dividido en dos vistas, una organizacional y la otra de procesos de negocio. En [15], han desarrollado expresiones analticas cerradas, para los parámetros que caracterizan la estadstica de desvanecimiento en frecuencia de canal UWB. En [20], ellos presentan la aproximacion usando algoritmos geneticos de un modelo termico desarrollado por el MIT en 1997. El trabajo de [26] presenta una herramienta de software que brinda soporte a la generacion de modelos neuronales directamente desde las mediciones. En [28], ellos presentan el control del modelo cinemático del robot móvil usando linealización entrada-salida por realimentación estática. Los trabajos previos nos ilustran que hay dos tipos de modelos matematicos, unos son los analitcos usados en [1], [3], [15], [28] y los otros son los modelos numericos usados en [20], [26]. En este articulo se va a trabajar con los modelos matematicos analiticos. Existe algunos trabajos sobre vehculos. El articulo de [11] analiza la respuesta dinamica de una motocicleta con un freno ABS y una camara. En [16], se propone un modelo de friccion para la emulacion dinamica de la fricción camino/rueda para validar el diseño de un control. El trabajo de [8] proporciona un resumen de los ultimos avances en el diseño de la suspención de vehiculos terrestres, su dinamica y el control, junto con las perspectivas del autor. En [27], ellos desarrollan un modelo de dinámicas multicuerpo para un carro equipado con una estructura de suspención McPerson, al cual le aplican una técnica de identificación. El trabajo de [17] discute las dinámicas de un motor-a-deslizamiento de una motocicleta las cuales estan relacionadas al diseño de control de tracción. En este articulo se va a trabajar el caso del sistema de frenos.El modelo matemático del proceso de frenado describe la relación entre la fricción interna, la velocidad lineal de la rue...