Introdução: A queda é um fenômeno indesejável para pessoa idosa (PI), pois, pode culminar em prejuízo funcional e aumento da mortalidade. O rastreamento do risco de cair da PI facilita a implementação de estratégias específicas de prevenção. Objetivo: Avaliar o risco, o medo de cair e as variáveis associadas ao medo de cair de PI atendidas por uma clínica escola de reabilitação (CER) na cidade de São Paulo, Brasil. Casuística e Método: Estudo transversal que compreendeu 40 PI (72,5% do gênero feminino; idade média 68±7,63 anos) atendidas na CER. A coleta de dados consistiu (i) na aquisição de dados demográficos e na avaliação (ii) do medo de cair (Escala de Avaliação da Autoeficácia de QuedasFES-I); (iii) do risco de quedas (Timed Up and Go – TUG e Berg Balance Scale - BERG); (iv) da velocidade de marcha (Teste de Velocidade de Marcha de 6 Metros - 6mVelMar). O coeficiente de correlação de Spearman foi calculado para verificar associação entre a FES-I e as demais variáveis coletadas. Resultados: Trinta e cinco porcento dos participantes eram caidores e reportaram, em média, 2 quedas nos últimos 6 meses. A idade, TUG (mediana: 11 segundos; IQ: 9,00-13,75), BERG (mediana: 54 pontos; IQ: 48-55) e 6mVelMar (média: 1,20±0,39 m/s) apresentaram associação com a pontuação de FES-I (mediana: 23 pontos; IQ: 19,25–33,50; p < 0,001). A BERG foi a variável que apresentou associação moderada e negativa com a FES-I (coeficiente de correlação: -0,601; p < 0,001). As variáveis como sexo, ocorrência de quedas, número de quedas e polifarmácia não apresentaram associação com a pontuação da FES-I. Conclusão: A despeito do baixo risco de quedas, as PI apresentaram medo de cair. O medo de cair esteve associado à idade, ao equilíbrio, ao tempo de TUG e à velocidade de marcha.