Objetivo: identificar os fatores associados ao estigma da hanseníase, manifestado na orientação quanto à separação de objetos no convívio familiar pelos agentes comunitários de saúde de Palmas, Tocantins, Brasil. Métodos: estudo transversal do tipo quantitativo realizado nas Unidades Básicas de Saúde de Palmas em uma população de 301 agentes comunitários de saúde, por meio de um questionário autoaplicável. Resultados: dos 301 agentes comunitários de saúde, 22,92% orientaram as pessoas no domicílio quanto à separação de objetos de uso pessoal, tais como talheres, copos, pratos, toalhas, roupa de cama, vestimentas e isolamento de dormitório. A orientação para separar objetos de uso pessoal foi significativamente maior para os agentes comunitários de saúde do sexo masculino (RP: 1,89; IC: 1,25-2,87), mais jovens (RP: 1,90; IC: 1,14-3,17), com menor tempo de moradia em Palmas (RP: 2,06; IC: 1,253,40), com localização da Unidade Básica de Saúde fora do plano diretor (RP: 1,75; IC: 1,11-2,76), que não fizeram curso em hanseníase (RP: 3,03; IC: 2,01-4,58), que nunca fizeram acompanhamento de casos (RP: 3,82; IC: 2,02-7,22) e que não teve um familiar acometido por hanseníase (RP: 1,96; IC: 1,10-3,47). Conclusão: a elevada prevalência de agentes comunitários de saúde que apresentam estigma da hanseníase representa uma barreira nas ações de controle da doença. Observou-se que as chances de ocorrência de estigma foram maiores nos agentes comunitários de saúde jovens, do sexo masculino, sem capacitação sobre hanseníase e com local de trabalho nas regiões periféricas do município. Fatores a serem considerados pelo programa de controle local com a adoção de Educação Permanente em Saúde. Investimentos em cursos direcionados à hanseníase podem contribuir para a redução do desconhecimento acerca da doença, pois os aspectos culturais e de crenças geracionais influenciam na manutenção de conceitos e do estigma social.