İnsansız Hava Araçlarıyla Hareketli Nesnelerin Tespit ve Takibi

Abstract

Teknolojide elde edilen gelişmelerle birlikte İnsansız Hava Aracı (İHA) sistemlerinin kullanım alanları yaygınlaşmakta ve çeşitlenmektedir. Günümüzde İHA’lar uzaktan algılama, fotogrametri, trafik denetimi ve büyük tesislerin gözetimi gibi birçok farklı amaçla kullanılmaktadırlar. İHA’lar tarafından fotogrametri ve uzaktan algılama görevlerinin yerine getirilmesi istediğinde video, dijital, termal ve kızıl ötesi kamera gibi farklı algılayıcı sistemler yerleştirilebilmektedir. Bu makalede uçan bir İHA’da bulunan kamerayla elde edilen görüntülerle hareketli nesnelerin tespiti ve takibi için bir Optik Akış yöntemi önerilmiştir. Uçan bir İHA'dan hareket eden nesneleri tespit etmeye çalışırken çözülmesi gereken asıl problem, aracın hareketinin neden olduğu görüntüdeki değişiklikleri hareketli nesnelerden ayırmaktır. Bu makalede, bir dikuçarın kameralarından alınan anlık görüntülerden hareketli nesnelerin gerçek zamanlı olarak tespit ve takip edilmesi için MATLAB Grafiksel Kullanıcı Arayüzü ortamında geliştirilen Optik Akış yöntemlerinin kullanıldığı bir yazılım ile yapılmıştır. En uygun Optik Akış algoritmasının seçilebilmesi için Optik Akış yöntemlerinde kullanılan; fark teknikleri, alan tabanlı teknikler, enerji tabanlı teknikler ve faz tabanlı teknikler ana sınıfları altında toplanan yöntemler uygulanarak, elde edilen sonuçlar karşılaştırılmıştır.

Usage Areas and Sensor Types of Unmanned Aerial Vehicles

“…), kullanım amaçlarına göre (askeri amaçlı (keşif, silah, saldırı vb. ) ve sivil (hobi, bilimsel ve ticari)) ve uçuş menzil ve irtifalarına göre sınıflandırılmaktadır (Elmas, 2019).…”

“…İHA'ların son yıllardaki kullanım alanları oldukça genişlemiştir. İstihbarat, uzaktan algılama, haritacılık, arama/kurtarma faaliyetleri, yaban hayatın izlenmesi, kirlilik tespiti, meteorolojik çalışmalar, tarımsal uygulamalar, reklam ve film çekimleri, doğal afet izleme ve arkeolojik çalışmalar bu alanlardan bazılarıdır (Elmas, 2019;Irizarry vd., 2012;Cai vd., 2010;Hassanalian & Abdelkefi, 2017). Literatür incelendiğinde, İHA'nın kullanım alanlarına aşağıda değinilmiştir.…”

Tip-2 Nöro-Bulanık Denetleyiciler ile Döner Kanatlı İnsansız Hava Aracının Yörünge Takibi

“…Özellikle fiziksel koşulların zorlu veya tehlikeli olduğu görevler ele alındığında, İHA'ların tam ölçekli insanlı bir hava aracına kıyasla neden yoğun olarak tercih edildiğini daha rahat anlayabiliriz. Son yirmi yıl içerisinde uygun fiyatlı, kararlı ve yüksek performansa sahip elektronik bileşen ve sistemlerin geliştirilmesi ve gerekli malzemelerin kolayca ulaşılabilir olması sayesinde de insansız hava araçlarının araştırma ve üretimi daha yaygın hale gelmiş ve askeri alanlardaki kullanımlarının yanı sıra akademik araştırmalar, arama kurtarma, havadan görüntüleme, sınır güvenliği, haritalama, topografya, yangın takibi gibi farklı uygulamalarda da tercih edilmeleri söz konusu olmuştur [1][2][3].…”

Determination of fire intensity after forest fire by remote sensing: marmaris case study

“…Forest fires have become a significant and global issue in recent years. Large fires occurring on nearly every continent and in various countries, whether initiated by natural causes or human activities, have led to a multifaceted questioning of overall forest management policies in the context of wildfires [1,2]. In these disturbed or damaged ecosystems, the pioneering plant species that emerge first and contribute to the restoration of these areas are known as pioneer plants.…”