Kinematik und Dynamik aus experimentell ermittelten Bewegungen

Abstract

Thema dieser Arbeit ist die Generierung von kinematischen Simulationsmodellen des Menschen aus experimentell ermittelten Motion-Capture-Daten. Ausgehend von den Absolutkoordinaten sogenanter Markerpunkte sind die Rekonstruktion der menschlichen Kinematik und die Projektion der menschlichen Bewegungsmuster auf die ermittelten Starrkörpermodelle Kernpunkt dieser Arbeit. Besonderes Augenmerk ist dabei stets auf eine möglichst einfache Kinematik gerichtet, die aber noch die wesentlichen Merkmale der menschlichen Bewegung reproduzieren kann.

Recursive Control of a 7 dof Robotic Arm

“…Therefore, recursive formulation is used to compute the estimateM of the explicit mass matrix [3,5]. Defining joint kinematics with r i ij = f r (q ij , t) and A ij = A ij (q ij , t), where r ij is the relative position vector between two corresponding reference coordinate systems in a rigid body chain depending on a function of generalized coordinates q ij and A ij is the orientation between the two corresponding reference coordinate systems, respectively, the translational and rotational accelerationR j andω j of a body j can be obtained recursively by…”

“…The desired motion was captured with a motion capture system from defined human manipulation movements and projected onto a model of the robot with an optimization based inverse kinematics approach [3,4]. The design matrices K v and K p have been critically damped with…”