Para garantizar el funcionamiento de los modelos de atención primaria en salud (APS) se requiere el entendimiento claro del concepto territorio-territorialidad, que permite situar al creador y tomador de las decisiones políticas no solo en un espacio geográfico sobre el cual tiene que intervenir, sino también en la comprensión de las dinámicas sociales que se crean en torno al lugar que se habita. Este artículo tiene por objetivo aportar a la identificación y construcción de la definición de territorialidad en el contexto de modelos de APS. Para ello, primero, se realizó una búsqueda sistemática de la literatura en diferentes plataformas virtuales, que permitieron identificar las definiciones de territorio, territorialidad y ruralidad en el contexto de modelos de atención primaria y comunitaria en salud. Se incluyeron documentos en español, inglés y portugués, y documentos de algunas entidades públicas de Colombia. Segundo, se llevaron a cabo entrevistas grupales tipo café mundial, por medio de las cuales se conoció la opinión de personas de la comunidad y la institucionalidad, en relación con los temas investigados. A partir de las nuevas definiciones de territorio, territorialidad y ruralidad se concluye que la comprensión e inclusión del concepto territorialidad producto de este documento esté contemplada en el diseño, desarrollo y ejecución de los planes, programas y proyectos en salud pública que se realizan para cada territorio, puesto que se considera un aspecto clave para alcanzar el éxito en relación con la implementación de los modelos de atención en salud.