RESUMOEste trabalho apresenta uma aplicação desenvolvida para controlar remotamente um robô de inspeção. Para construir o projeto eletromecânico foi utilizado um kit Lego NXT Mindstorm. A aplicação foi desenvolvida em JAVA e conta com uma interface gráfica que permite operar e controlar o robô remotamente através de rotinas que rodam em um ambiente cliente / servidor. A comunicação entre estação controladora (servidor) e estação robótica é feita utilizando uma rede wi-fi, que funciona sobre o protocolo TCP (Transmission Control Protocol) e UDP (User Datagram Protocol), juntamente com o protocolo IP (Internet Protocol) configurados em uma porta de comunicação. Uma segunda camada de aplicação foi desenvolvida com um conjunto de instruções (sockets) responsáveis pela comunicação e pelos movimentos controlados do robô, os quais são transmitidos da estação servidora para estação cliente. Para modelar o sistema, os eventos, os controles e os estados do componente robótico foram utilizados alguns diagramas da UML 2.4. O componente robótico, por sua vez, foi construído utilizando um chassi de madeira, um núcleo controlador NXT e três servo motores Lego NXT Mindstorm, além de uma estação computacional para enviar e receber os sinais wi-fi. Para permitir à operação e o controle a distância, foi necessário instalar uma webcam em um dos servo motores com rotações para direita e para a esquerda. A finalidade da webcam é capturar as imagens do ambiente através da estação cliente e enviá-las ao servidor em tempo real, por meio do protocolo RTP (Real-time Transfer Protocol). Um conjunto de sockets foi utilizado para enviar os comandos de operação da estação servidora ao componente robótico. Desta forma, é possível a manipulação do robô pelo controlador e o monitoramento do ambiente a ser inspecionado.
PALAVRAS-CHAVE:Lego NXT Mindstorm, Robô de inspeção, Protocolos de Comunicação, Ambiente de Controle.
A COMMUNICATION SYSTEM VIA SOCKET IN A WI-FI NETWORK TO CONTROL A INSPECTION ROBOT ABSTRACTThis paper presents an application developed to control remotely an inspection robot. To build the electromechanical design we used a kit Lego Mindstorm NXT. The application was developed in Java and has a graphical interface that allows operating and controlling the robot remotely through routines that run in a client/server environment. Communication between controller station (server) and robotics station is made using a Wi-Fi network, which runs over TCP (Transmission Control Protocol) and UDP (User Datagram Protocol), along with the IP (Internet Protocol) configured in a communication port. A second application layer was developed with a set of instructions (sockets) responsible for communicating and for controlled robot movements, which are transmitted from the host server to the client station. To model the system, controls events and states of robotic components were used some diagrams of the UML 2.4. The robotic component was built using a wooden frame, one NXT controller core and three servo motors Lego Mindstorm NXT, and a compute...