Mobil Robotlarda Kullanılan DC Motorların Parametrelerinin Belirlenmesi İçin Deney Düzeneği Geliştirilmesi

Gürgöze, Gürkan; Türkoğlu, İ̇brahim

doi:10.2339/politeknik.762077

Cited by 4 publications

(4 citation statements)

References 4 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…(5) eşitliği yazılabilir. eşitliğin bir tarafında tek bırakılırsa; (6) elde edilir. Eğer dikuçar havada asılı duruyorsa, bu durumda aracın hızı v, sıfıra eşit olduğundan eşitlik; (7) olacaktır.…”

Section: Materyal Ve Metodunclassified

“…tepki kuvveti gözetleyici yöntemini baz alarak sisteme etkiyen dış kuvvetlerin kestirimi ile sensör kullanmaksızın tork kontrolünün uygulanmasına olanak sağlayan bir çalışma gerçekleştirmiştir [5]. Gürgöze vd., DC motorlu sistemlerde arzu edilen hareketin yapılabilmesi için DC motor parametrelerinin elde edilmesine yönelik bir deneysel çalışma ile sonucunda bulunan parametrelerin bir dc motor Simulink modeli üzerinden çıkış alındığı çalışma yapmışlardır [6]. Bu çalışmada İHA olarak bir dörtuçar (Quadcopter)Hata!…”

Section: Gi̇ri̇ş (Introduction)unclassified

See 1 more Smart Citation

Design, Simulation and Implementation of an Unmanned Aerial Vehicle System

ELMAS¹,

ALKAN

2023

Politeknik Dergisi

View full text Add to dashboard Cite

With the developments in technology, the usage areas of Unmanned Air Vehicle (UAV) systems become widespread and diversify. Nowadays, UAVs are used for many different purposes such as remote sensing, photogrammetry, traffic control and monitoring of large facilities. In this work, a quadcopter was built as UAV. The eCalc program was used to extract the performance characteristics of this quadcopter. eCalc's design process and simulation processes are interactive. With the eCalc, the real elements can be created which are very close to the reality. The results obtained with eCalc were compared with the results obtained from MATLAB applications, and the hardware and software architectures required for an UAV general system and subsystems were designed and the quadcopter to be used in practice was realized. Mission Planner was used as a ground control station.

show abstract

Section: Materyal Ve Metodunclassified

Section: Gi̇ri̇ş (Introduction)unclassified

Design, Simulation and Implementation of an Unmanned Aerial Vehicle System

ELMAS¹,

ALKAN

2023

Politeknik Dergisi

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

“…As shown in Figure 12, five curved and four straight roads were obtained. The transfer function obtained according to these parameters is as follows [30,31]: The Artificial Potential Field algorithm was used for path planning and the Pure Pursuit algorithm used for path tracking. However, the speed and acceleration profile selection was carried out using the model developed in this study.…”

Section: Path Extractionmentioning

confidence: 99%

A Novel, Energy-Efficient Smart Speed Adaptation Based on the Gini Coefficient in Autonomous Mobile Robots

Gürgöze

Türkoğlu

2022

Electronics

Self Cite

View full text Add to dashboard Cite

Using energy efficiently is an important parameter in mobile robots. The majority of the energy consumption takes place in the motors. As such, past studies have investigated how to reduce the usage time of motors. Although the relationship between task energy and speed energy is considered in these studies, the qualification of the task, the amount of energy used, and the speed relation have not been taken into account as a whole. Parameters that affect each other in determining the speed profile, such as the criteria by which energy saving is determined, the maximum speed limit, acceleration, the load, and the ground relation, have not been taken into account holistically. Another research focus concerns the need to distribute energy in a balanced manner, in accordance with the qualification of the task, and to ensure the movement occurs at the optimum speed. In this study, a new dynamic (online) intelligent speed and acceleration adaptation method, based on the task structure and energy balance, was developed for a specific path that overcomes the shortcomings of existing models. The Gini coefficient was used for the balanced distribution of energy. Sharp speed changes were prevented with the remaining path and the balanced distribution of the remaining energy. The current model is compared with the trapezoidal speed profile structure.

show abstract

“…Mobil robotların hareket kabiliyetlerinin incelenmesi için deneysel ve simülasyon çalışmalarından faydalanılmaktadır. Deneysel çalışmalarda deneyin yapılması için prototip elde edilme zorunluluğu, deney yapılması için zaman kaybı ve eksik kısımların giderilerek yeni deneylerin yapılması için işlemlerin tekrarı gibi birçok olumsuz durumlar simülasyon programlarına olan ilgiyi artırmıştır [18]. Simülasyon çalışmalarında gerçek fiziki durumu en iyi yansıtan dinamik modelinin çok dikkatli bir şekilde oluşturulması gerekmektedir.…”

Section: Gi̇ri̇ş (Introduction)unclassified

Investigation of Deviation of a Differential Drive Autonomous Mobile Robot Induced with Caster Wheels

Kibar

GÜRKAL

Özer

et al. 2023

Journal of Polytechnic

View full text Add to dashboard Cite

Bu çalışmada, Otonom Mobil Robotların (OMR) dönüşleri esnasında hareket doğrultusunda meydana gelen sapmalara avare tekerlerin etkisi incelenmiştir. Avare tekerlerin sürüş etkilerinin incelenmesi için CoppeliaSim programında bir OMR’nin analizi yapılmıştır. CAD programında tasarımı yapılan avare tekerleklerin Unified Robot Description Format (URDF) dosyası CoppeliaSim programına aktarılmıştır. OMR’nin ağırlığının dönüşlere etkisini incelemek için toplamda 75 ve 150 kg olmak üzere iki farklı ağırlıkta OMR kullanılmıştır. Analizlerde tekli, çiftli ve çift eksenli olmak üzere 3 farklı avare teker çeşidi kullanılmıştır. Avare tekerler arasında kıyaslama yapabilmek için diğer parametreler olan avare tekerin çapı, dönme ekseni ve toplam yüksekliği her bir durum için sabit tutulmuştur. Elde edilen sonuçlara göre, tekli avare tekerler dönüşlerde en fazla sapmaya neden olmaktadır. Çiftli avare tekerlerdeki sapmalar, tekli avare tekere göre daha düşük değerlerdedir. Bunula beraber, en düşük sapma miktarı çift eksenli avare tekerlerde olmaktadır. Ayrıca, çift avare teker ve çift eksenli avare teker bulunan OMR’lerde meydana gelen sapmalar tekli avare tekere oranla OMR’nin ağırlığından çok fazla etkilenmemektedir.

show abstract

Mobil Robotlarda Kullanılan DC Motorların Parametrelerinin Belirlenmesi İçin Deney Düzeneği Geliştirilmesi

Abstract: Bu makaleye şu şekilde atıfta bulunabilirsiniz(To cite to this article): Gürgöze G. ve Türkoğlu İ., "Mobil robotlarda kullanılan DC motorların parametrelerinin belirlenmesi için deney düzeneği geliştirilmesi",

Cited by 4 publications

References 4 publications

Design, Simulation and Implementation of an Unmanned Aerial Vehicle System

Design, Simulation and Implementation of an Unmanned Aerial Vehicle System

A Novel, Energy-Efficient Smart Speed Adaptation Based on the Gini Coefficient in Autonomous Mobile Robots

Investigation of Deviation of a Differential Drive Autonomous Mobile Robot Induced with Caster Wheels

Contact Info

Product

Resources

About