morph3 : A Compact-size Humanoid Robot System with Acrobatic Behavior Capability

Introduction à la commande des robots humanoïdes

“…En guise de préparation, établissons une liste des informations de la figure 2. 16. Nous commençons par ID 1, représentant la base de Le signe >> ci-dessus est l'invite de Matlab.…”

“…C'est une méthode par essais successifs qui évalue l'erreur pour conserver ou rejeter le résultat, et qui donne donc une illusion d'intelligence 17 . 16 Une fonction plus générale serait err(Δp, ΔR) = α Δp 2 + β Δω 2 , où α et β sont des nombres positifs indiquant la précision. 17 Toute personne qui réfléchit à ce problème peut avoir cette idée.…”

“…16. Pour le départ de la marche (a→b), l'énergie orbitale est spécifiée par la position initiale du CoM :…”

“…16. Le robot est représenté par une masse ponctuelle positionnée en son centre de masse, une jambe sans masse établissant la connexion entre la masse ponctuelle et le sol au point de contact.…”

“…16 vous pourrez constater tous les avantages qu'offre la représentation spatiale dans le cadre de la simulation des mouvements multicorps.…”