Moving object detection by using GPS assisted image registration method

Abstract

Bir insansız kara aracı için üzerindeki kameralar vasıtasıyla alınan çevresel görüntülerin yorumlanması büyük önem taşır. Bu tip araçlar üzerlerinde bulunan kameralar aracılığıyla elde ettikleri verileri kullanarak kendi uzamsal hareketlerine, haberleşme uygulamalarına, etkileşim sistemlerine yön vermektedirler. Bu nedenle nesne tespit ve tanıma uygulamaları bilgisayar görme sistemleri için vazgeçilmez unsurlardır.Görüntü çerçevelerindeki nesnelerin tanınması işlemlerinde ilk aşama nesnenin doğru bir şekilde tespit edilmesidir. Tespit edilecek nesne ardışık çerçeveler arasında hareketsiz ya da hareketli olabilir. Hareketsiz nesneler için pek çok yaklaşım geliştirilmiştir ancak hareketli nesnelerin tespiti için ardışık imge çerçeveleri içerisinde gizlenmiş bulunan bilgi parçacıklarını açığa çıkartmak gereklidir. Hareketli nesne tespiti amacıyla en sık yapılan işlem video akış analizidir. Farklı zamanlarda alınan iki veya daha fazla görüntü çerçevesi, görüntüleme sistemi ile sahne arasındaki bağıl hareket hakkında bilgiler içerir. Bu bilgi; çerçeveler arasındaki gri seviye ve renk değişimleri şeklinde veya nokta, sınır çizgileri ve bölümlenmiş alanların uzamsal ve öznitelik değişimleri şeklindedir [6].Bir insansız kara aracına kamera monte edildiğinde alınan görüntülerden hareketli nesneleri tespit etmek için klasik yöntemler kullanılamayabilir. Çünkü buradan alınan görüntülerdeki arka planın tamamı aracın hareketi nedeniyle hareketli olarak algılanır. Kullanılacak olan algoritmaların kamera hareketi nedeniyle hareketliymiş gibi görünen nesneler ile gerçekten hareketli nesneleri ayırt edebilmesi gerekir.Sabit kameralar ile yapılan çalışmalarda farklı yöntemler geliştirilmiştir. Bunlardan başlıcaları; arka plan kestirimi yöntemleri [7]