ND-NCD: Environmental Characteristics Recognition and Novelty Detection for Mobile Robots Control and Navigation

Santos, Valéria de Carvalho; Toledo, Cláudio Fabiano Motta; Osório, Fernando Santos; Delbem, Alexandre C. B.

doi:10.1007/978-3-319-47247-8_12

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“…Essa abordagem, desenvolvida na Teoria da Informação, (CLEARY; WITTEN, 1984), não requer qualquer conhecimento específico do domínio de aplicação. De acordo com Soares et al (2016), a NCD é uma métrica universal e robusta que tem sido aplicada com sucesso em áreas como a genética, literatura, música e astronomia.…”

Section: Distância Por Compressão Normalizadaunclassified

Detecção de defeitos de software utilizando agrupamento de perfis de desempenho

Montes¹

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A maioria dos problemas de desempenho são únicos. As métricas, cargas de trabalho e técnicas de avaliação usadas em um problema geralmente não podem ser usadas no problema seguinte. Portanto, ferramentas automáticas que auxiliem no entendimento do comportamento de uma aplicação em execução e suas mudanças ao longo do ciclo de desenvolvimento são essenciais para análises de desempenho e detecção de erros. A proposta deste trabalho é explorar a descoberta de defeitos no software por intermédio da avaliação de desempenho, assumindo a premissa que tais defeitos alteram o uso dos recursos ao longo da execução da aplicação. Isso é feito com a abordagem de teste funcional do programa em execução, onde são avaliados aspectos de desempenho da aplicação, e não aspectos funcionais, na detecção de erros na execução causados por defeitos. Um algoritmo de agrupamento baseado em Distância por Compressão Normalizada é aplicado para definir de forma automática um perfil de desempenho esperado do software em casos de teste, que é usado também para detectar anomalias. O processo de validação desta proposta é feito com a geração de defeitos por meio de mutação seletiva.Palavras-chave: teste funcional, avaliação de desempenho, agrupamento de dados, injeção de falhas, confiabilidade de software.

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Section: Distância Por Compressão Normalizadaunclassified

Detecção de defeitos de software utilizando agrupamento de perfis de desempenho

Montes¹

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“…A RNA adotada na abordagem Neuro-FSM foi treinada baseada em um algoritmo de aprendizado supervisionado, que significa que o usuário deve preparar previamente um conjunto de exemplos de treinamento (padrões rotulados) para treinar a rede neural. Neste trabalho, foi proposto o Método de Detecção de Novidade com NCD (DN-NCD), publicado em SOARES et al, 2016), que busca evitar a necessidade desse passo prévio de treinamento.…”

Section: Navegação Com Distância Normalizada De Compressãounclassified

“…Quando o estado muda, ou seja, quando o estado não é corredor, esse evento deve ser detectado e uma nova ação é requerida. Assim, o método ND-NCD SOARES et al, 2016) é proposto para reconhecer o momento que o robô saiu do corredor.…”

Section: Navegação Com Distância Normalizada De Compressãounclassified

“…Esse trabalho obteve resultados promissores, em que foii preciso apenas reconhecer o estado corredor para a realização da navegação do robô. Os resultados desse método foram publicados em SOARES et al, 2016). A navegação com o uso do ND-NCD no simulador Player/Stage e em ambientes reais podem ser visualizados em <https: //goo.gl/5ZfqpU>, <https://goo.gl/npyhfU>, <https://goo.gl/lveF8Q>, <https://goo.gl/HyKPpi>.…”

Section: Navegação Com Distância Normalizada De Compressãounclassified

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Uma abordagem híbrida para planejamento exploratório de trajetórias e controle de navegação de robôs móveis autônomos

Santos¹

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A realização desse doutorado foi um dos maiores desafios da minha vida. Agradeço a Deus pela força, paciência, sabedoria e principalmente perseverança que me deu nesse período, que foi de grande aprendizado para mim. Eu sabia que fazer doutorado não seria fácil mas jamais imaginei que teria que enfrentar tudo que enfrentei. Também não sabia que eu seria forte o suficiente para lidar com tudo isso. Ser estudante de pós-graduação vai muito além de ser inteligente ou ter alguma habilidade científica. Agradeço ao apoio da minha família que sempre me incentiva a ir em busca dos meus sonhos. Em especial aos meus pais Moacir e Arlene e aos meus irmão Camilo e Clarisse. Ao meu namorado Jadson por cuidar com tanta dedicação de mim, especialmente na etapa final da tese. Muito obrigada pela paciência, carinho e todo o apoio que tem me dado. Sou muito grata à família que construí esses anos em São Carlos. Dizem que o amigo verdadeiro é aquele que se aproxima nos momentos difíceis. Se for assim, eu sou mesmo muito rica de amigos. Obrigada a cada um que cruzou meu caminho nesse tempo. Agradeço pelas conversas, abraços, sorrisos e tantos gestos de carinho que me ofereceram nesse período. São muitos amigos e cada uma é muito especial para mim, por isso, vou ousar citar alguns nomes.

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ND-NCD: Environmental Characteristics Recognition and Novelty Detection for Mobile Robots Control and Navigation

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Detecção de defeitos de software utilizando agrupamento de perfis de desempenho

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