Non-integer Controller for Autonomous Underwater Vehicle Steering Control

Abdulkader, Rasheed

doi:10.1109/raaicon54709.2021.9929838

Cited by 3 publications

(2 citation statements)

References 14 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Order By: Relevance

“…The O-xyz axis is the motion coordinates and is static to the underwater vehicle, which is denoted as the body-fixed refence system. The movement of the body-rigid system is demonstrated to the earth (E) fixed system ( , , Ψ [13,14]. Thus, a non-integer order PI with feedback control scheme would be implemented to the AUV structure to achieve robust yaw angle stability with/without disturbances.…”

Section: A Auv Dynamics (Coordinate System)mentioning

confidence: 99%

“…Further, a control system can be controlled by either an IO or non-integer order controller, hence the system plant can also possibly be derived as a fractional or classical IO system. Four distinct combinations can occur to implement a fractional order control: fractional order controller with a fractional order plant, fractional order plant with an IO controller, IO plant with a fractional order controller, and IO plant with an IO controller [14]. In this paper a linear fractional order controller scheme is developed and the controller would be implemented to an IO plant (AUV system).…”

Section: Fractional Order Pi Controlmentioning

confidence: 99%

See 1 more Smart Citation

Controller Design based on Fractional Calculus for AUV Yaw Control

Abdulkader

2023

Eng. Technol. Appl. Sci. Res.

Self Cite

View full text Add to dashboard Cite

This research presents a fractional order integral controller strategy, which improves the steering angle for Autonomous Underwater Vehicles (AUVs). The AUV mathematical modeling is presented. A Fractional Order Proportional Integral (FOPI) control scheme is implemented to ensure the yaw angle stability of the AUV steering under system uncertainty. The FOPI controller is validated with MATLAB/Simulink and is compared to the conventional Integer Order PI (IOPI) controller to track the yaw angle of the structure. The simulation results show that the proposed FOPI controller outperforms the IOPI controller and improves the AUV system steering and the overall transient response while ensuring the system's stability with and without external disturbances such as underwater current and different loading conditions.

show abstract

Section: A Auv Dynamics (Coordinate System)mentioning

confidence: 99%

Section: Fractional Order Pi Controlmentioning

confidence: 99%

Controller Design based on Fractional Calculus for AUV Yaw Control

Abdulkader

2023

Eng. Technol. Appl. Sci. Res.

Self Cite

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

Proportional-Integral Controller based on Fractional Calculus for a Microgrid System

Abdulkader

2023

2023 International Conference on Fractional Differentiation and Its Applications (ICFDA)

View full text Add to dashboard Cite

Метод Розпізнавання Підводних Об'єктів За Допомогою Багатопроменевого Сонару Для Забезпечення Безпеки Безпілотного Підводного Апарату

Богом`я

2023

Vodnij Transport

View full text Add to dashboard Cite

Метою роботи є дослідження і розробка методу розпізнавання підводних об'єктів за допомогою багатопроменевого сонару для забезпечення безпеки безпілотних підводних апаратів і підвищення ефективності та безпеки досліджень підводних комунікацій. Аналіз предметної області показав, що зі збільшенням кількості підводних комунікацій і їх довжини зростає необхідність періодичного огляду для виявлення пошкоджень і сторонніх предметів, які можуть привести до аварій. На сьогоднішній день для обстеження використовуються різні засоби, такі як надводні судна, водолази і дистанційно керовані підводні апарати. Однак ці методи мають свої обмеження, що призводить до дорожнечі і складності робіт. Безпілотні підводні апарати є перспективним рішенням проблеми обстеження підводних комунікацій. Вони відрізняються тривалою автономністю, великою маневреністю і відносно низькою вартістю. Крім того, вони можуть оснащуватися різними датчиками для збору даних про стан комунікацій. У статті були наведені результати розробки методу розпізнавання підводних об'єктів за допомогою багатопроменевого сонару для забезпечення безпеки безпілотних підводних апаратів й ефективного обстеження підводних комунікацій. Моделювання показало, що ехолокаційні системи з десятьма і більше пучками можуть успішно ідентифікувати протяжні об'єкти з різним перетином. Імовірність виявлення навіть частково прихованих об'єктів огляду становить понад 0,85, що достатньо для управління безпілотними підводними апаратами. Таким чином, розроблений метод виявлення за допомогою багатопроменевого сонару може бути ефективно застосований в безпілотних системах управління підводними апаратами для обстеження підводних комунікацій з високою точністю і надійністю. Це дає можливість підвищити безпеку і ефективність обстеження і підтримувати підводні комунікації в належному стані. Ключові слова: багатопроменевий сонар, безпілотні підводні апарати, обстеження підводних комунікацій, розпізнавання підводних об'єктів, безпека, моделювання, безекіпажне судно, пошук на морі, роботизований комплекс

show abstract

Non-integer Controller for Autonomous Underwater Vehicle Steering Control

Cited by 3 publications

References 14 publications

Controller Design based on Fractional Calculus for AUV Yaw Control

Controller Design based on Fractional Calculus for AUV Yaw Control

Proportional-Integral Controller based on Fractional Calculus for a Microgrid System

Метод Розпізнавання Підводних Об'єктів За Допомогою Багатопроменевого Сонару Для Забезпечення Безпеки Безпілотного Підводного Апарату

Contact Info

Product

Resources

About