Objetivo: evaluar la calidad de la visita domiciliaria del agente comunitario de salud y factores asociados. Método: estudio transversal con 38.865 equipos y 140.444 usuarios del Programa de Mejora del Acceso y de la Calidad de la Atención Básica. Se estableció la “calidad de la visita domiciliaria” y su asociación con características de los municipios, equipos e individuos, estimada por la razón de prevalencia e intervalos de confianza del 95%. Resultados: 139.362 (99,2%) usuarios manifestaron que el equipo de salud contaba con agentes comunitarios. La prevalencia de calidad fue del 51,9%. Después de los ajustes, la prevalencia fue mayor en el Nordeste (Razón de Prevalencia: 1,19 [1,18-1,21]), municipios más pequeños (Razón de Prevalencia: 1,06 [1,03-1,09]), entre equipos con definición de área (Razón de Prevalencia: 1,15 [1,06-1,25]), evaluación de indicadores (Razón de Prevalencia: 1,14 [1,12-1,17]) y satisfacción del usuario (Razón de Prevalencia: 1,11 [1,08-1,13]), que consideraron criterios de riesgo y vulnerabilidad para la definición de la cantidad de personas bajo responsabilidad (Razón de Prevalencia: 1,05 [1,04-1,07]) y sin población no cubierta por agentes (Razón de Prevalencia: 1,03 [1,01-1,04]); entre usuarios con enfermedades crónicas (Razón de Prevalencia: 1,02 [1,01-1,05]) y con alguien en el domicilio con dificultades de movilidad (Razón de Prevalencia: 1,05 [1,02-1,07]). Conclusión: se evidencia la importancia de la organización del proceso de trabajo de los equipos para la calidad de la visita domiciliaria del agente y su papel en la equidad en salud.