Optimisation of a combined ARGO-FES system: adaptation of the knee mechanism to allow flexion of the knee during the swing phase

Jaspers, Peter; Petegem, Wim Van; Perre, Georges Van der; Peeraer, Louis

doi:10.1109/iembs.1995.579575

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“…These cables could be completely omitted by the construction of an electronic unlocking mechanism at the knee joint. 12 The substantial e ort necessary for rising could be diminished to a reasonable level by combining the ARGO with FES, as stimulation of the quadriceps assists in extending the knees.…”

Section: Discussionmentioning

confidence: 99%

“…We are currently involved in the development of such a hybrid ARGO-FES system. 12,13 Such further technological developments should take into account the experience obtained with the previously used systems. Therefore, investigation of the functional outcome of ARGO use, in patients ®tted for more than 1 year, was taken as the objective for the present study.…”

Section: Introductionmentioning

confidence: 99%

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The use of an advanced reciprocating gait orthosis by paraplegic individuals: a follow-up study

Jaspers

Peeraer²,

Petegem

et al. 1997

Spinal Cord

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This article describes the results of a follow-up study of 14 paraplegic individuals who were ®tted with the ARGO (Advanced Reciprocating Gait Orthosis ± STEEPER*) at least 1 year previously. It was found that 85% were still using the apparatus on a regular basis. The general satisfaction of the users was high, although the functional use was limited. Therapeutic reasons appeared to be the main reason for wearing the ARGO. The points that were most appreciated were the psychological and physiological bene®ts of standing and walking. Discussion with the users who were paraplegic provided valuable information concerning possible technical improvements to the ARGO.

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Section: Discussionmentioning

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Section: Introductionmentioning

confidence: 99%

The use of an advanced reciprocating gait orthosis by paraplegic individuals: a follow-up study

Jaspers

Peeraer²,

Petegem

et al. 1997

Spinal Cord

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“…Poucos artigos descrevem a utilização de atuadores elétricos ou hidráulicos para acionar as articulações deórteses (JASPERS et al , 1995;OHTA et al , 2003). Em JASPERS et al (1995), um mecanismo ativo foi projetado para promover a flexão da junta do joelho durante…”

Section: Revisão Bibliográficaunclassified

Atuadores elásticos em série aplicados no desenvolvimento de um exoesqueleto para membros inferiores

Jardim¹

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ix Publicações xi Lista de Figuras xiii A Lista de Materiais 85 Dedicatórià A minha mãe, Maria Cecília Jardim, que sempre me motivou a acreditar nos meus sonhos e me ensinou o valor da educação. Ao meu filho,Ítalo, que me dá força para vencer os desafios e buscar novos sonhos. A todos que sonham e trabalham por um mundo melhor. Agradecimentos Ao orientador e amigo Prof. Dr. Adriano Almeida Gonçalves Siqueira, pela confiança depositada, orientação, tempo dedicado a este trabalho e pelas inestimáveis experiências transmitidas em nossas conversas. Aos professores e funcionários do Departamento de Engenharia Mecânica da Escola de Engenharia de São Carlos, pelas contribuições durante o mestrado. Aos técnicos do Departamento de Engenharia Mecânica por contribuir com o desenvolvimento do projeto. Aos alunos de Iniciação Científica, Heitor de Araujo Martins, Guilherme Machado Lara Silveira, Danilo Santos, Paulo Roberto Chiarolanza Vilela e Tiago Furlan Winter, pela dedicação ao projeto. Aos amigos do Rotary Club de Campinas, especialmente ao Sr. Carlos Roberto de Mattos Rocha que muito contribuiu para minha formação. Aos amigos do Departamento de Engenharia Mecânica pela amizade, paciência, companheirismo e colaborações durante a realização das disciplinas e deste trabalho. A minha noiva Maria Helena por estar sempre ao meu lado. Ao Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq) pela concessão da bolsa de mestrado.vii Resumo Esta dissertação apresenta o projeto e a construção de atuadores elásticos em série para o acionamento das juntas de um exoesqueleto para membros inferiores, baseado em umaórtese comercial. Inicialmente, considerou-se como dispositivo de testes a parte do exoesqueleto referenteà junta do tornozelo, ou seja, a construção de umaórtese tornozelo-pé ativa. Atuadores elásticos em série são considerados neste trabalho, pois tais dispositivos apresentam características ideais para a sua utilização emórteses ativas: controle de força, controle de impedância (possibilidade de impedância baixa), absorção de impactos, baixo atrito e largura de banda que se aproxima da movimentação muscular. Um primeiro protótipo do atuador elástico em série foi construído e resultados experimentais de controle de força, impedância e posição foram obtidos com sucesso, através de uma interface de acionamento e controle entre o atuador, os sensores (encoders e sensores de força) e o computador. Também foi construída umaórtese tornozelopé ativa acionada pelo atuador elástico em série construído, sendo apresentados os primeiros resultados experimentais obtidos com este dispositivo. Palavras-chave: Atuadores elásticos em série, exoesqueleto, controle de impedância, reabilitação. viii ix Abstract This dissertation deals with the design and construction of series elastic actuators for driving the joints of an exoskeleton for lower limbs, based on a commercial orthosis. Initially, it was considered the construction of the exoskeleton's ankle joint, that is, the construction of an active ankle-foot orthosis. Series ...

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Kobetic¹,

To²,

Schnellenberger³

et al. 2009

JRRD

127

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Optimisation of a combined ARGO-FES system: adaptation of the knee mechanism to allow flexion of the knee during the swing phase

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The use of an advanced reciprocating gait orthosis by paraplegic individuals: a follow-up study

The use of an advanced reciprocating gait orthosis by paraplegic individuals: a follow-up study

Atuadores elásticos em série aplicados no desenvolvimento de um exoesqueleto para membros inferiores

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