Con el objetivo de comprender las prácticas colaborativas al interior de los equipos interprofesionales para el seguimiento odontológico prenatal en atención primaria de la salud, se realizó un estudio cualitativo exploratorio descriptivo con trabajadores directamente implicados en el cuidado prenatal del municipio de Fortaleza, Ceará, Brasil. Para ello, entre junio y agosto de 2018, se llevaron a cabo 24 entrevistas individuales semiestructuradas en profundidad; la información obtenida se organizó aplicando el análisis temático, la fundamentación teórica y la interpretación se sustentan en la hermenéutica dialéctica. Los discursos revelaron tres categorías: percepciones profesionales acerca de la práctica colaborativa, desafíos de la colaboración interprofesional y prácticas de colaboración en el equipo. Se verificó una percepción favorable de los profesionales acerca de la colaboración interprofesional en el cuidado materno-infantil; sin embargo, en algunos casos, la práctica laboral interdisciplinaria dista de efectivizarse por la existencia de barreras que dificultan su concreción.