Paralelización del submuestreo de nube de puntos para plataformas con memoria unificada [Not available in English]

Nievas, Martin; Paz, Claudio; Araguás, Gastón

doi:10.1109/argencon49523.2020.9505547

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“…Para el algoritmo ICP se utilizó un esquema similar a (Bedkowski et al, 2013), utilizando el lenguaje de programación CUDA (Compute Unified Device Architecture en inglés) el cual permite programar una GPU embebida. Estas se encuentras disponibles en plataformas como las Jetson de NVIDIA™, en las cuales se puede aprovechar el uso de memoria unificada para acelerar el procesamiento de las mediciones (Nievas et al, 2020).…”

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Mapeo consistente entre poses mediante ICP en GPU embebida

Nievas

Araguás²,

Paz³

2022

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La habilidad de un robot para generar un mapa del ambiente que lo rodea y localizarse en el mismo es un problema ampliamente explorado en la comunidad robótica. En este trabajo se plantea un algoritmo de SLAM orientado a plataformas con GPU embebida, capaz de generar un mapa 2D del ambiente utilizando mediciones de odometría y LIDAR 2D. Para determinar las correspondencias entre las mediciones laser se utiliza un algoritmo ICP implementado en CUDA, el cual utiliza la GPU embebida presente en el robot. Se presentan resultados y comparaciones experimentales.

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