Partial Human Data in Design of Human-Like Walking Control in Humanoid Robotics

Galdeano, David; Bonnet, Vincent; Bennehar, Moussab; Fraisse, Philippe; Chemori, Ahmed

doi:10.3182/20120905-3-hr-2030.00187

Cited by 9 publications

(7 citation statements)

References 13 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…To control the two humanoid robots presented in section III-C, the whole-body controller proposed in our previous work [38] has been implemented on both experimental platforms. The proposed control solution is a whole-body control architecture including a ZMP regulation to ensure dynamic stability.…”

Section: Humanoid Roboticsmentioning

confidence: 99%

Control of complex robotic systems: Challenges, design and experiments

Chemori

2017

2017 22nd International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics (MMAR)

Self Cite

View full text Add to dashboard Cite

Abstract-Control of robotic systems is a thoroughly investigated subject in the literature, but still an open problem because of the highly nonlinear behaviour of robots, the complexity of their dynamics, the under-actuation, the actuation redundancy, the singularities, kinematic constraints, real-time constraints and more challenges issues. This paper is dedicated to control of robotic systems. They are more and more complex, motivating the development of new sophisticated control schemes. The proposed control schemes are illustrated through different real experimental platforms in four chosen research fields in robotics: underactuated robotics, parallel robotics, humanoid robotics and underwater robotics.

show abstract

Section: Humanoid Roboticsmentioning

confidence: 99%

Control of complex robotic systems: Challenges, design and experiments

Chemori

2017

2017 22nd International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics (MMAR)

Self Cite

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

“…This methodology has been used in the studies [4], [5]. This method is high-cost since it relies in using sensors to record human motion data.…”

Section: Introductionmentioning

confidence: 99%

Task-based whole-body control of humanoid robots to a walking motion

Xie

Zhao²,

Mei³

2015

2015 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA)

View full text Add to dashboard Cite

In this paper a whole-body control strategy is proposed for walking of humanoid robots. Its basic idea lies in the control of the centre of mass(CoM) with a ZMP regulation as well as the relative pose of the feet of the robot. A stable walking trajectory based on 3D linear inverted pendulum model (3D-LIPM) is planned for the study. Through the proposed study, it is shown that the proposed control strategy perfectly tracks the planned trajectory of CoM and adjusts the ZMP back to the stability area when the robot is out of balance. Simulations results are presented to show the effectiveness of the proposed control scheme.

show abstract

“…Эти модели, получаемые с помощью измерительных систем различного типа, описывают движение нижних конечностей человека во время ходьбы. Такие математические модели наиболее приближены к реальным движени-ям человека, однако используемое измерительное оборудование, как правило, имеет высокую стоимость, что делает получение экспериментальных моделей не всегда целесообразным.К измерительным системам, применяемым для определения экспериментальных пара-метров человеческой походки, можно отнести оптические системы [11][12][13]; отдельные виды …”

unclassified

“…К измерительным системам, применяемым для определения экспериментальных пара-метров человеческой походки, можно отнести оптические системы [11][12][13]; отдельные виды…”

unclassified

“…1) состоит из условных левой ноги (элементы 2, 3,4,5,7,15), правой ноги (элементы 14,16,17,18,19,21), таза (элементы 6,8,12,13), поддерживающей таз части (элементы 9, 10, 11), ограничителей движения и направляющих пластины-таза (элемен-ты 23, 24,25,26,27,28,29,30) и акселерометров (31), регистрирующих нагрузку (22). Принцип работы экспериментального прототипа следующий: после запуска шаговых двига-телей 1 и 20 левая рейка 2 начинает двигаться вверх.…”

unclassified

See 1 more Smart Citation

Mathematical simulation of human lower limbs movements

Zhigailov¹,

Musalimov²,

Aryasov³

et al. 2016

Izv. vysš. učebn. zaved., Priborostr.

View full text Add to dashboard Cite

Приведено описание математических моделей движения нижних конечностей человека и представлена конструкция экспериментального прототипа, имити-рующего плоское движение механической системы пятка-таз и предназначен-ного для использования в процессах восстановления моторики. Рассмотрены особенности постановки экспериментов и обработки сигналов, полученных с помощью данного прототипа.Ключевые слова : движение, таз, нижние конечности, ускорение, обработка сигналов, дифференциальные уравнения Введение. Механизмы, имитирующие движения человека [1], могут состоять из разного количества звеньев. Такие механизмы позволяют имитировать как движение нижних конеч-ностей в целом (полная симуляция), так и отдельных их частей (частичная симуляция). В простых механизмах для имитации движений ног и таза используются стандартные стерж-ни и пластины, для имитации мышц -пружины и демпфирующие материалы, для имитации суставов -подшипники, шарниры, тяги и т.д.Сложность конструкции механизма и применимой к нему математической модели зави-сит от задач исследования [2,3].Математические модели. По сложности математические модели движения нижних конечностей человека могут быть разделены на три основные группы [4].1. Модели механизмов, описывающие движение человека очень упрощенно, основанные на принципе действия обратного маятника и использующие в конструкции механизмов до двух пружин или демпфирующих элементов [5][6][7]. Так, метод контроля колебаний таза, представлен-ный в работе [8], предназначен для накопления и передачи энергии посредством использования пружин, имитирующих ноги человека. Здесь предусмотрено управление углом сгибания ноги с помощью усилия пружин. Движения таза смоделированы как плоские перемещения.2. Модели многозвенных механизмов, позволяющие описывать движения нижних ко-нечностей человека и отдельных их частей (пятка, стопа, голень, колено, бедро, тазобедрен-ный сустав и т.д.) с достаточно большой точностью [2]. Действие одного из таких механиз-мов во фронтальной плоскости описано в работе [9]. Механизм имеет 16 степеней свободы и представляет собой робота-гуманоида WABIAN-2LL. Другой многозвенный механизм, пред-ставленный в работе [10], состоит из 11 звеньев стержневого типа. Движение звеньев в сагит-тальной (боковой) области описано с помощью уравнений Лагранжа второго рода.3. Модели, полученные экспериментальным путем. Эти модели, получаемые с помощью измерительных систем различного типа, описывают движение нижних конечностей человека во время ходьбы. Такие математические модели наиболее приближены к реальным движени-ям человека, однако используемое измерительное оборудование, как правило, имеет высокую стоимость, что делает получение экспериментальных моделей не всегда целесообразным.К измерительным системам, применяемым для определения экспериментальных пара-метров человеческой походки, можно отнести оптические системы [11][12][13]; отдельные виды

show abstract

Partial Human Data in Design of Human-Like Walking Control in Humanoid Robotics

Cited by 9 publications

References 13 publications

Control of complex robotic systems: Challenges, design and experiments

Control of complex robotic systems: Challenges, design and experiments

Task-based whole-body control of humanoid robots to a walking motion

Mathematical simulation of human lower limbs movements

Contact Info

Product

Resources

About