Perancangan Sistem Kendali Pid Untuk Sistem Two Wheel Self Balancing Robot

Abstract

Sistem Self Balancing merupakan sebuah sistem yang membaca kemiringan suatu benda dan dimanfaatkan untuk menjaga keseimbangan benda sehingga benda tersebut dapat berdiri dengan stabil.. Untuk mengendalikan sistem Self Balancing, bisa memanfaatkan pengendali Proporsional, Integral, dan Derivatif, atau bisa disebut dengan PID. Metode ini digunakan karena tergolong mudah dalam pengaturannya dan mampu menghasilkan berbagai macam respon untuk mengendalikan suatu sistem. Penelitian ini bertujuan untuk memanfaatkan PID sebagai pengendali untuk sistem Two Wheel Self Balancing robot. Untuk mencapai hal tersebut, akan difokuskan pada beberapa hal, yaitu perancangan dan pembangunan sistem menggunakan pengendali PID dan pengendalian sistem Self Balancing. Pengendali PID yang digunakan yaitu Arduino Uno untuk mendapatkan umpan balik dari sensor gyroscope dan accelerometer. Dari hasil penelitian didapatkan parameter Kp = 20, Ki = 55, Kd = 0.0005, dan batas error maksimal yang dapat diatasi sistem adalah sebesar 12 derajat. Jika error yang diterima sistem melebihi batas maksimal, maka sistem tidak akan mampu memperbaiki error tersebut dan akan terjadi osilasi berkelanjutan.

Perancangan Sendok Makan Parkinson dengan Metode PID berbasis Arduino

“…Penggunaan complementary filter dilakukan dengan cara memasukkan persamaan (1) kedalam pengendali, tidak diperlukan rangkaian elektronika karena filter ini berbentuk digital [13].…”

The IMPLEMENTASI SISTEM BOOST CONVERTER DAN PENGUKURAN PADA ALAT PENGUSIR HAMA BERBASIS ARDUINO DAN LABVIEW

“…Deskripsi berdasarkan Blok Diagram Sistem pada gambar 1 adalah, baterai sebagai sumber tegangan DC, Boost converter sebagai penaik tegangan output dari baterai, Sensor Arus & Sensor tegangan sebagai pembaca nilai tegangan yang akan ditampilkan di LCD dan Software LabView. Analog Digital Converter pada Arduino juga menjadi umpan balik pada sistem control PWM., Arduino uno adalah mikrokontroller yang digunakan dalam rangkaian boost converter ini untuk menghasilkan Pulse Width Modulation (PWM dengan duty cycle yang memiliki variasi 11% -80%), PID sebagai kontrol proporsional integral derivative untuk mengatur tegangan output dari boost converter bernilai konstan [11]- [12], PWM adalah sebuah cara memanipulasi lebar sinyal yang dinyatakan dengan pulsa dalam suatu perioda [13], untuk mendapatkan tegangan rata-rata yang berbeda, LabView merupakan software yang digunakan untuk membaca hasil tegangan dan arus yang menampilkan grafik dan angka sehingga memudahkan dalam pembacaan , LCD Display berfungsi sebagai suatu media penampilan data yang sangat efektif dan efisien dalam penggunaannya sehingga peran LCD disini adalah menampilkan hasil keluaran PWM dan Tegangan secara realtime. Skema rangkaian sistem penuh ditunjukkan pada Gambar 3.…”