Planar legged walking of a passive-spine hexapod robot

Tang, Yongchen; Ma, Shugen; Sun, Yu; Ge, Dingxin

doi:10.1080/01691864.2015.1070105

Cited by 11 publications

(6 citation statements)

References 17 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…(f) shapeless form LL skaičius gali būti didinamas ne vien pavarų skaičiumi kojose, bet ir keičiant pavarų skaičių ant roboto kūno (Y. Tang et. al.…”

Section: Vaikščiojančių Robotų Tipai Ir Jų Valdymo Metodaiunclassified

Šešiakojo roboto judėjimo energetinio efektyvumo tyrimas

Luneckas¹

2018

View full text Add to dashboard Cite

Disertacijoje nagrinėjamos vaikščiojančių robotų energijos sąnaudų problemos jiems judant lygiu ir nelygiu paviršiumi. Pagrindinis tyrimo objektas yra vaikščiojančio roboto valdymo, aplinkos atpažinimo bei kliūčių išvengimo žinomoje aplinkoje metodas. Energijos sąnaudų minimizavimas leistų praplėsti vaikščiojančių robotų pritaikymą ir veikimo laiką. Pagrindinis darbo tikslassukurti energijos sąnaudų minimizavimo metodus vaikščiojantiems robotams ir sukurti aplinkos atpažinimo ir klasifikavimo metodus bei ištirti šešiakojo roboto energijos sąnaudas jiems judant žinomoje aplinkoje. Šie metodai gali būti taikomi vaikščiojantiems daugiakojams robotams. Darbe sprendžiami šie uždaviniai: šešiakojo roboto eisenos parinkimas atsižvelgiant į energijos sąnaudas, paviršiaus kliūčių aptikimo ir perlipimo metodų sudarymas ir jų efektyvumo palyginimas. Taip pat sprendžiami uždaviniai, kurie siejasi su pėdų trajektorijos generavimo metodo kūrimu bei kliūčių dydžio ir tankio įtaka roboto energijos sąnaudoms. Disertaciją sudaro įvadas, trys skyriai, bendrosios išvados, naudotos literatūros ir autoriaus publikacijų disertacijos tema sąrašai. Įvade aptariama tiriamoji problema, darbo aktualumas, aprašomas tyrimų objektas, formuluojamas darbo tikslas bei uždaviniai, aprašoma tyrimų metodika, darbo mokslinis naujumas, darbo rezultatų praktinė reikšmė, ginamieji teiginiai. Įvado pabaigoje pristatomos disertacijos tema autoriaus paskelbtos publikacijos ir pranešimai konferencijose bei disertacijos struktūra. Pirmasis skyrius skirtas literatūros apžvalgai. Jame pateikta mobiliųjų robotų energetinio efektyvumo bei energijos sąnaudų matavimo, skaičiavimo ir optimizavimo metodų analizė. Antrajame skyriuje pateiktas energetiškai efektyvaus judėjimo metodikos sudarymas vaikščiojantiems robotams. Šiame skyriuje pateiktas šešiakojo roboto matematinio ir fizinio modelių sudarymas, nelygaus paviršiaus klasifikavimo modelio sudarymas bei taktilinio kliūčių aptikimo bei perlipimo metodų sudarymas. Skyriaus gale pateikiamos išvados. Trečiajame skyriuje tiriamos energijos sąnaudų priklausomybės nuo roboto eisenos bei judėjimo parametrų, kliūčių aptikimo ir perlipimo tikslumas priklausomai nuo kliūčių skaičiaus roboto kelyje, taip pat kliūčių dydžio ir tankio įtaka roboto energijos sąnaudoms. Disertacijos tema paskelbti 9 straipsniai: keturi-Clarivate Analytics Web of Science duomenų bazės leidiniuose, turinčiuose citavimo rodiklį, trys-Clarivate Analytics Web of Science duomenų bazės "Conference Proceedings" leidiniuose ir dukituose recenzuojamuose mokslo leidiniuose. Disertacijos tema perskaityti 7 pranešimai konferencijose Lietuvoje bei kitose šalyse.

show abstract

“…(f) shapeless form LL skaičius gali būti didinamas ne vien pavarų skaičiumi kojose, bet ir keičiant pavarų skaičių ant roboto kūno (Y. Tang et. al.…”

Section: Vaikščiojančių Robotų Tipai Ir Jų Valdymo Metodaiunclassified

Šešiakojo roboto judėjimo energetinio efektyvumo tyrimas

Luneckas¹

2018

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

“…2b). From the existing walking robot construction, we can distinguish few, that can fulfil above mentioned features [6][7][8][9][10], but none of them can fit into both descriptions.…”

Section: Introductionmentioning

confidence: 99%

Modelling and static stability analyses of the hexa-quad bimorph walking robot

et al. 2019

View full text Add to dashboard Cite

Gait stability of the walking robot has great influence on the many functional features related to walking robots, from mechanical construction to control algorithms and generating steps. The goal of the presented research was a development of the concept of hexa-quad bimorph walking robot. Results of the performed static stability analysis allowed the initial verification of the mathematical model and provided information about the design adequacy and the possibilities of controlling the machine. The research involved analysing the characteristic postures of the robot focused on retaining static stability. To achieve this objective the mathematical model was made to determine the centre of gravity for the robot by using Denavit-Hartenberg notation. On this basis the simulation model was created in Matlab Simulink environment, where the described analyses were conducted. Based on the obtained results, the initial model error was determined at approximately 3%. It was also established that the centre of gravity for the design was not significantly different from the effective centre of gravity for the robot. This made it possible to achieve static stability through adequate alignment of the legs in nearly every robot configuration.

show abstract

“…The group of walking robots that are successful in executing the locomotive function in difficult terrain while moving at sufficiently high speeds, are designs characterized by a segmented body with active or passive joints. Tang (2015) presented the design of the modular multi-legged walking robot consisting of three or more identical segments. Each segment has one pair of legs with merely one degree of freedom.…”

Section: Introductionmentioning

confidence: 99%

Concept of the Hexa-Quad Bimorph Walking Robot and the Design of its Prototype

Wojtkowiak

Talaśka

Malujda

2018

Acta Mechanica Et Automatica

View full text Add to dashboard Cite

Present-day walking robots can increasingly successfully execute locomotive as well as manipulative functions, which leads to their expansion into more and more applications. This article presents the design of a hexa-quad bimorph walking robot with the ability to move at a relatively high speed in difficult terrain. It also has manipulation capabilities both at a standstill and in motion. This feature of the robot is made possible by the ability to easily change the configuration from six-legged to four-legged by elevating the front segment of its body. Presented prototype will be used in further research to develop the hexa-quad bimorph walking robot.

show abstract

Planar legged walking of a passive-spine hexapod robot

Cited by 11 publications

References 17 publications

Šešiakojo roboto judėjimo energetinio efektyvumo tyrimas

Šešiakojo roboto judėjimo energetinio efektyvumo tyrimas

Modelling and static stability analyses of the hexa-quad bimorph walking robot

Concept of the Hexa-Quad Bimorph Walking Robot and the Design of its Prototype

Contact Info

Product

Resources

About