Planejamento de Caminho para Sistemas Robóticos Autônomos

Abstract

Path Planning is one of the most fundamental processes in autonomous robotics. It is a computational method that calculates a set of poses that a robot must perform in order to fulfil a specific task without colliding with obstacles. Currently, many path planners, libraries and virtual platforms has been developed focused in this area due to its applicability in robotics, games, virtual reality, bioinformatics, among others. In this chapter we present introductory aspects of path planning, presenting the main techniques, libraries and applications, focusing in autonomous robotics. Resumo O Planejamento de Caminho é um dos processos fundamentais da robótica autônoma dado que planejadores são métodos computacionais capazes de calcular um conjunto de poses que o robô deve assumir para para realizar uma determinada tarefa, evitando colisões. Atualmente tem surgido diversos planejadores, bibliotecas e plataformas para trabalhar nessa área devido a sua aplicabilidade não só na robótica, mas também para jogos/realidade virtual, bioinformática, entre outros. Neste capítulo, aspectos introdutórios sobre planejamento de caminho são abordados, apresentando as principais técnicas, bibliotecas, e aplicações, com destaque na robótica autônoma.