Practical experiments in robotics are usually difficult task to perform, since many robots are reasonably expensive devices. Thus, a plausible solution is to use simulator to test if the developed system works satisfactorily. In this sense, the Virtual Robot Experimentation Platform (V-REP) is an interesting tool that enables to model robots and perform simulations in a simple and intuitive way, focused in robotics areas such as path planning, mapping, controls, among others. Thus, this chapter presents an introductory course about V-REP, focusing on basic concepts of the plataform and some simulation examples. Resumo A realização de experimentos práticos na robótica nem sempreé trivial devido aos altos custos nessaárea, porém,é comum a utilização de simuladores para possibilitar a realização de experimentos. A Plataforma Virtual para Experimentação Robótica (Virtual Robot Experimentation Platform-V-REP)é uma interessante ferramenta que viabiliza a modelagem de robôs, assim como a realização de experimentos simulados de maneira simples e didática, podendo atuar emáreas da robótica como planejamento de caminho, mapeamento, controle, dentre outras. Dessa forma, este capítulo apresenta uma visão introdutória sobre a plataforma V-REP apresentando conceitos básicos da ferramenta, assim como alguns exemplos de simulações.

Path Planning is one of the most fundamental processes in autonomous robotics. It is a computational method that calculates a set of poses that a robot must perform in order to fulfil a specific task without colliding with obstacles. Currently, many path planners, libraries and virtual platforms has been developed focused in this area due to its applicability in robotics, games, virtual reality, bioinformatics, among others. In this chapter we present introductory aspects of path planning, presenting the main techniques, libraries and applications, focusing in autonomous robotics. Resumo O Planejamento de Caminho é um dos processos fundamentais da robótica autônoma dado que planejadores são métodos computacionais capazes de calcular um conjunto de poses que o robô deve assumir para para realizar uma determinada tarefa, evitando colisões. Atualmente tem surgido diversos planejadores, bibliotecas e plataformas para trabalhar nessa área devido a sua aplicabilidade não só na robótica, mas também para jogos/realidade virtual, bioinformática, entre outros. Neste capítulo, aspectos introdutórios sobre planejamento de caminho são abordados, apresentando as principais técnicas, bibliotecas, e aplicações, com destaque na robótica autônoma.

A surveillance system requires repetitive and uninterrupted actions, typically related to large extension places, and difficult access. In this context, a multiple Unmanned Aerial Vehicles (multi-UAV) system is a good alternative for overcoming the requirements imposed by this application. With this in mind, the UAVs have to work cooperatively and exchange information to finish the mission. However, managing and keeping the communication between UAVs is a challenge that has been investigated. So, the SD-FANET is an SDN architecture developed to mitigate this communication problem. SD-FANET has a hierarchical distributed control plane that provides a resilience mechanism to overcome failures during a mission runtime. The three-step strategy (detection, election, and recovery) allows the control plane outperforms failures and works continuously as long as there are nodes in the UAV network. Experimental tests were performed in three scenarios. In all of them, the controller executed the resilience mechanism and keep going working. The mean time was 1,94 seconds to 300 executions. The PDF of results was similar to a normal distribution demonstrating the behavior of the recovery time.

RESUMONas eleições de 2014 houve um dispêndio superior a um bilhão de reais dos candidatos aos cargos de governador, sendo que o contador, a partir dessas eleições, passou a ser indivíduo necessário no processo de prestação de contas. Assim, o presente estudo tem como objetivo analisar quais as características qualitativas da informação contábil estão presentes ou não podem ser observadas nas prestações de contas dos candidatos a governador nas eleições de 2014 no Brasil. Para tanto, por meio de pesquisa descritiva, documental e qualitativa, foram analisadas as 165 prestações de contas disponibilizadas pelo Tribunal Superior Eleitoral. Os resultados obtidos demonstram que o poder econômico apresentado pelos candidatos não garante uma informação 1 Artigo submetido em 21/10/2015, aceito em 06/03/2017 e divulgado em 01/07/2017 pelo Editor João Carlos Hipólito Bernardes do Nascimento, após double blind review.