Proposta de uma arquitetura de navegação para um robô móvel diferencial / Proposal of a navigation architecture for a differential mobile robot

Abstract

O presente trabalho propõe uma arquitetura de navegação para robôs móveis não holonômicos, com a capacidade de interpretar comandos de voz e relacioná-los com posições conhecidas no mapa de navegação. Além disso, através do algoritmo de busca informada A* (lê-se A Estrela), a arquitetura tem a capacidade de planejar um caminho viável entre o ponto atual e o ponto de destino. A navegação do robô móvel é garantida com a utilização do controlador Backstepping com a finalidade de percorrer uma trajetória pré-determinada. Portanto, ao final, são apresentados resultados, conclusões e recomendações.