O artigo objetivou investigar a potencialidade dos encontros de profissionais da rede de proteção social com os adolescentes autores de ato infracional e seus familiares na justiça restaurativa para o enfrentamento das condições de vulnerabilidade social e acesso a direitos. Realizamos pesquisa bibliográfica e entrevistas semiestruturadas com adolescentes, familiares, facilitadores e membros da rede de proteção social de quatro cidades do país: Caxias do Sul-RS, Ponta Grossa-PR, Belém-PA e Santarém-PA. Os depoimentos dos participantes foram analisados com base na literatura sobre emoções, segundo Espinosa, Vigotski, Marilena Chauí e Bader Sawaia. Concluímos que a autonomia, o protagonismo das famílias, a ampliação da capacidade de escolha e de controle sobre sua vida é um produto que emerge das relações que se estabelecem entre profissionais e famílias, quando regidos por uma lógica intersetorial, pela horizontalidade das relações entre familiares e profissionais, pelo vínculo e afeto mobilizados nos encontros.