Rancang Bangun Robot Mobil Dengan Sistem Navigasi Berbasis Odometry Menggunakan Rotary Encoder

Abstract

Dewasa ini penelitian mengenai dunia robotika berkembang begitu pesat. Temuan – temuan baru tersebut justru memaksa para peneliti untuk selalu mencari dan menemukan cara efektif agar robot yang dihasilkan lebih baik dari sebelumnya. Salah satunya berkaitan dengan proses pergerakan robot. Pada umumnya sistem navigasi robot memanfaatkan garis dan dinding yang tentunya membatasi pergerakan sebuah robot. Oleh karena itu metode odometry mulai dipakai untuk mengatasi keterbatasan tersebut. Pada prinsipnya metode odometry memperkirakan posisi relatif terhadap posisi awal dalam bernavigasi sehingga memungkinkan pergerakan sebuah robot lebih leluasa.
 Penelitian ini bertujuan untuk menerapkan suatu sistem navigasi robot yang baik dengan menggunakan metode odometry. Pembacaan jarak tersebut dilakukan oleh robot dengan menggunakan rotary encoder. Data yang diterima oleh sensor dalam rotary encoder akan diproses oleh mikrokontroler untuk mengatur pergerakan robot sesuai program yang telah ditanamkan.
 Hasil dari penelitian ini adalah posisi robot dengan koordinat akhir tidak selalu mengikuti koordinat akhir yang diberikan. Penyebabnya karena kurang tepatnya pemilihan konstanta pengubah sehingga berpengaruh pada tingkat kepresisian gerakan robot. Tetapi secara umum robot dapat bernavigasi odometry dengan cukup baik. Adapun faktor lain yang juga pengaruh terhadap hasil akhir pergerakan robot yakni adanya getaran pada robot serta permukaan lintasan. Keduanya sangat mempengaruhi pembacaan jumlah pulsa pada rotary encoder sehingga mempengaruhi juga hasil dari perhitungan odometry pada robot.

Robot Mobil Pintar Ardiuno Kontrol Dengan Bluetooth Smartphone

“…Hasil yang diperoleh dari pengujian sistem ini adalah robot bergerak sesuai dengan kontrol yang dihasilkan oleh logika fuzzy dan membuat robot bergerak sesuai keinginan pengguna seperti belok kanan, kiri, maju dan mundur. Sehingga robot dapat mengangkat dan memindahkan barang selama pengguna mengontrol pergerakannya [7] [8].…”

Autonomous Navigation System Using Indoor GPS on Turtlebot Burger Robot

“…However, there are factors that affect the final result of the robot's movement, namely the presence of vibrations in the robot and the uneven surface of the trajectory. This greatly affects the reading of the number of pulses on the rotary encoder, so that it affects the results of the odometry calculations on the robot [7]. Researcher R. Sridhar, offers a solution using LED and LDR as sensors to detect the color of the lines installed on the floor as a reference for movement.…”