A quadrotor is an unmanned aerial vehicle (UAV) with two pairs of rotors rotating in opposite directions. Some of its unique abilities are hovering and vertical take-off and landing (VTOL). Most recent works carried out the UAVs' rotation parametrization using Euler angles and a quaternion. Those UAVs suffer from singularities and ambiguities. A geometric control is generally used to deal with those problems. Exponential coordinate in the geometric control maps R3 into SO(3). This paper presented a fuzzy logic controller on SO(3) to control the attitude of the quadrotor. The input of the fuzzy logic controller is the angular velocity (ω) and exponential coordinate error of rotation (ζ), while the output is torque (τ). The error function in this controller is a rotation matrix on SO(3). This proposed controller can control the attitude of the quadrotor based on the expected attitude for maneuvers both on one axis and all axis with a steady-state error of about 0.02 rad.

Pemanfaatan internet yang meningkat telah menghasilkan inovasi dalam sistem kontrol. Internet of Things atau IoT merupakan inovasi dimana beberapa perangkat elektronik dapat dikontrol dari jarak jauh dengan memanfaatkan internet untuk memperoleh sistem kontrol yang lebih efisien dan menghemat waktu. Penelitian ini memanfaatkan IoT untuk mengendalikan beberapa perangkat elektronik yang biasanya digunakan di rumah-rumah seperti lampu, kipas angin, dan sistem penguncian pintu. Sistem yang dibangun berbasis Android dengan memanfaatkan perangkat Arduino Uno sebagai sistem kontrol. Selain itu, sistem tersebut juga dapat mendeteksi keadaan lampu baik menyala, padam, maupun tidak terhubung dengan listrik. Sistem pengontrol tersebut dapat digunakan secara manual atau otomatis dengan memanfaatkan sensor cahaya dan timer supaya perangkat elektronik seperti lampu, dapat menyala secara otomatis pada waktu yang telah ditentukan sebelumnya. Hasil pengujian menunjukkan bahwa aplikasi sistem yang dibangun dapat berfungsi dengan baik. Sistem tersebut menunjukkan perbedaan nilai delay pada beberapa perangkat yang disebabkan oleh pemanfaatan sensor arus. Sensor arus tersebut digunakan untuk mengetahui kondisi perangkat elektronik yaitu lampu, sebelum dan setelah dikontrol atau untuk mengetahui kondisi terkini dari perangkat tersebut.

Pengendali lampu rumah jarak jauh sudah banyak digunakan, pada penelitian sebelumnya telah dibuat sistem pengendali lamspu rumah menggunakan SMS. Untuk mengendalikan lampu sistem akan melakukan feedback, namun pada sistem ini belum dapat mengendalikan lampu secara manual dan bersamaan. Oleh karena itu dibuat sistem pengendali lampu rumah menggunakan SMS yang dapat dikendalikan secara manual dan bersamaan. Penelitian ini menyajikan rancang bangun sistem pengendali dari jarak jauh terhadap penerangan dalam rumah menggunakan Short Message Service(SMS). Hardware sistem terdiri atas enam komponen alat yaitu GSM Shield, modul Arduino Uno R3, Mikrokontroler ATMega 328, driver relay, saklar dan LCD. Software berbasis Sketch Arduino 1.0.5 yang digunakan, dirancang untuk dapat menyalakan tiga buah lampu secara bersamaan melalui satu perintah pada SMS. Sistem kendali yang dibangun bekerja dengan baik, ketika sistem diperintahkan untuk menyala atau padam, maka sistem memberikan feedback dan ditampilkan pada LCD. Pengguna dapat mengendalikan lampu secara manual dan sistem ini terproteksi oleh 2 nomor yang sudah di masukkan kedalam program.

Dewasa ini penelitian mengenai dunia robotika berkembang begitu pesat. Temuan – temuan baru tersebut justru memaksa para peneliti untuk selalu mencari dan menemukan cara efektif agar robot yang dihasilkan lebih baik dari sebelumnya. Salah satunya berkaitan dengan proses pergerakan robot. Pada umumnya sistem navigasi robot memanfaatkan garis dan dinding yang tentunya membatasi pergerakan sebuah robot. Oleh karena itu metode odometry mulai dipakai untuk mengatasi keterbatasan tersebut. Pada prinsipnya metode odometry memperkirakan posisi relatif terhadap posisi awal dalam bernavigasi sehingga memungkinkan pergerakan sebuah robot lebih leluasa. Penelitian ini bertujuan untuk menerapkan suatu sistem navigasi robot yang baik dengan menggunakan metode odometry. Pembacaan jarak tersebut dilakukan oleh robot dengan menggunakan rotary encoder. Data yang diterima oleh sensor dalam rotary encoder akan diproses oleh mikrokontroler untuk mengatur pergerakan robot sesuai program yang telah ditanamkan. Hasil dari penelitian ini adalah posisi robot dengan koordinat akhir tidak selalu mengikuti koordinat akhir yang diberikan. Penyebabnya karena kurang tepatnya pemilihan konstanta pengubah sehingga berpengaruh pada tingkat kepresisian gerakan robot. Tetapi secara umum robot dapat bernavigasi odometry dengan cukup baik. Adapun faktor lain yang juga pengaruh terhadap hasil akhir pergerakan robot yakni adanya getaran pada robot serta permukaan lintasan. Keduanya sangat mempengaruhi pembacaan jumlah pulsa pada rotary encoder sehingga mempengaruhi juga hasil dari perhitungan odometry pada robot.

Abstrak Di masa pandemi covid-19 sekarang ini, sebagian besar masyarakat kehilangan mata pencaharian sehingga pemasukan semakin berkurang karena ada berbagai macam kendala dan pembatasan aktifitas. Berbagai macam peluang dan usaha untuk meningkatkan pendapatan di masa sekarang ini sangat penting. Bisnis online semakin meningkat dan oleh karena itu peluang usaha pembuatan cake, misalnya brownies dan kue ulang tahun dapat menjadi salah satu peluang usaha di bidang kuliner yang dapat meningkatkan pendapatan, terutama di masa pandemi seperti saat ini. Dengan meningkatnya permintaan akan kuliner berupa cake, brownies dan kue ulang tahun maka pelatihan ini dilaksanakan sehingga mitra dapat memiliki pengetahuan secara baik tentang bagaimana pembuatan cake, brownies dan kue ulang tahun yang sederhana dan biaya yang ekonomis, namun memiliki rasa yang lezat, kemudian dengan teknologi pengemasan yang menarik agar berdaya jual tinggi. Metode pelatihan dilaksanakan dengan langsung mempraktekan pembuatan kuliner yang disiapkan, dilanjutkan dengan pengenalan website dan cara mempromosikan hasil secara online.   Kata kunci: kuliner, cake, pandemi, covid-19.   Abstract   In this Covid-19 pandemic, most of the people around the world has suffered from the lost of job and the lack of income because of the many challenges and activity restrictions. Various kinds of opportunities and efforts to increase income today are very important. Online business is increasing and therefore cake making business opportunities, such as brownies and birthday cakes can be one of the business opportunities in the culinary field that can increase income, especially during a pandemic like today. With the increasing demand for culinary in the form of cakes, brownies and birthday cakes, this training is carried out so that participants can have good knowledge about how to make cakes, brownies and birthday cakes that are simple and economical, but have a delicious taste, then with technology of packaging for high selling power. The training method is carried out by directly practicing the culinary preparations that are prepared, followed by an introduction to the website and how to promote the culinary online.   Keywords: culinary, cake, pandemic, covid-19