Rancang Bangun Robot Penghindar Halangan Berbasis Kamera Menggunakan Deteksi Kontur

Abstract

Abstrak – Selama ini kebanyakan robot penghindar halangan dibangun dengan menggunakan acuan dari beberapa sensor jarak yang diletakkan pada badan robot, kelemahan dari sistem ini adalah robot hanya dapat menghindari halangan tanpa mengetahui letak target berada. Pada penelitian ini dibangun sebuah robot penghindar halangan berbasis kamera dengan lensa 0,67x wide yang diletakkan 2 meter diatas arena, sehingga posisi robot, halangan dan target dapat diketahui secara real-time. Citra dari kamera akan diproses menggunakan laptop yang telah terinstall aplikasi CodeBlocks dengan pustaka OpenCV, outputnya berupa sebuah karakter perintah pergerakan motor DC yang dikirimkan pada robot melalui komunikasi bluetooth. Deteksi kontur digunakan untuk membedakan objek yang dipilih dengan gangguan disekitar. Dari hasil pengujian, sistem kalibrasi range warna HSV yang dikembangkan telah mampu menghasilkan range warna yang akurat untuk color filtering, menggunakan metode auto-click dan tunning-manual. Kalibrasi pengujian jarak sebenarnya berdasarkan jarak piksel menghasilkan trend grafik yang linier, sehingga persamaan liniernya dapat digunakan untuk konversi jarak piksel menjadi jarak sebenarnya dalam satuan centimeter. Hasil pengujian laju robot, sistem yang dibangun dapat membuat robot berjalan mendekati target dan menghindari halangan di depan robot, meskipun terkadang mengalami osilasi tapi robot mampu kembali stabil, ini dikarenakan sistem yang dibangun tidak menggunakan metode peredam osilasi seperti PID.
 Kata kunci – Robot Penghindar Halangan, Kamera, Deteksi Kontur.

Genetic algorithm for finding shortest path of mobile robot in various static environments

“…A population's chromosomal quality is assessed using the fitness function. Since distance has been used as the optimization criterion, it is necessary to minimize the fitness function (f ), as stated in ( 2) and (3). The total distances between each node along a path are used to define the fitness function value.…”

“…A mobile robot is a type of robot used to help smooth work in the industry, such as receiving, picking, sorting, and packing [1]. To solve the task of carrying goods quickly, precisely, and safely, a mobile robot must be able to identify the environment's map, plan its paths, dynamically respond to its surroundings, and avoid obstacles autonomously [2], [3]. Path planning is the process of choosing the quickest route for mobile robots to take from their starting point to their desired location.…”

Sistem Pergerakan dan Deteksi Pada Robot Sepak Bola Beroda Berbasis Image Processing dengan Penerapan Multivision

“…Dengan tujuan penerapan sistem deteksi objek menggunakan dua buah kamera dengan metode yang sama secara bersamaan tetapi dengan perbadaan sudut area deteksi sehingga menghasilkan algoritma yang dapat meningkatkan efektifitas pergerakan robot. Penentuan range warna yang sesuai sangat menentukan proses color filtering [5]. Untuk menyempurnakan hasil output dari proses color filtering dan thresholding maka diterapkan proses morfologi filter.…”

Pembuatan Haar-Cascade Dan Local Binary Pattern Sebagai Sistem Pendeteksi Halangan Pada Automatic Guided Vehicle

“…Sehingga dalam penelitian ini akan dicoba dalam aplikasi mobile robot. Selain haar-cascade, teknik pengolahan citra seperti deteksi warna [8] [9], deteksi kontur [10] dan extended histogram oriented gradient (EHOG) [6] telah diimplementasikan oleh beberapa robot. Namun penggunaan deteksi warna dan kontur tidak mampu mengenali jenis penghalang karena bekerja dengan membedakan warna objek.…”

“…Deteksi objek penghalang bisa juga dengan mendeteksi kontur objeknya kontur [10]. Deteksi kontur tersebut dilakukan dengan meletakan kamera di atas área kerja.…”