Reaction Force Observer based Torque Control

Abstract

Bu makalede tepki kuvveti gözetleyicisi baz alınarak bir tork kontrolcüsü tasarlanmış ve etkinliği geri sürülebilir olmayan bir eyleyici ünitesi üzerinde deneysel olarak sınanmıştır. Fiziksel insan-robot etkileşimi için son derece yüksek bir öneme haiz olan tork kontrolü için genellikle tork sensörleri veya özel olarak üretilen burulma yayları kullanılmaktadır. Bu ekipmanlar ise hem sistemi karmaşıklaştırmakta, hem de toplam ağırlığı arttırmaktadır. Tepki kuvveti gözetleyici yöntemi ise sisteme etkiyen dış kuvvetleri kestirebilmekte ve bu sayede sensör kullanmaksızın tork kontrolünün uygulanmasına olanak sağlamaktadır. Bu kestirim genellikle geri sürülebilir sistemlerde daha sağlıklı işlemektedir, dolayısıyla geri sürülemeyen sistemlerde (örneğin 1:100 dişli oranlı sistemler) uygulaması sınırlıdır. Bu noktadan hareketle, geri sürülemeyen bir sistem için tepki kuvveti gözetleyicisi bazlı bir tork kontrolü tasarlanmış ve uygulanmıştır. Sonuç olarak sürtünme kompanzasyonu sağlandığında tepki kuvveti gözetleyicisinin tork kontrolünü sağlayabildiği deneysel bulgular ışığında saptanmıştır.

Design, Simulation and Implementation of an Unmanned Aerial Vehicle System

“…Bayraktar vd.,bir quadratörün dinamik modellenmesi ile itme ve tork katsayılarının optimizasyonu ve simülasyonu üzerine çalışma yapmışlardır [4].Özçınar vd. tepki kuvveti gözetleyici yöntemini baz alarak sisteme etkiyen dış kuvvetlerin kestirimi ile sensör kullanmaksızın tork kontrolünün uygulanmasına olanak sağlayan bir çalışma gerçekleştirmiştir [5]. Gürgöze vd., DC motorlu sistemlerde arzu edilen hareketin yapılabilmesi için DC motor parametrelerinin elde edilmesine yönelik bir deneysel çalışma ile sonucunda bulunan parametrelerin bir dc motor Simulink modeli üzerinden çıkış alındığı çalışma yapmışlardır [6].…”