Reconfiguração De Controle Em Um Drone Quadrimotor Auxiliada Por Um Classificador De Falhas

Abstract

ResumoAs tarefas de classificação de falhas e reconfiguração de controle em processos ou sistemas são áreas em que a pesquisa está em crescente desenvolvimento, e essa expansão pode ser associada a sua caracterís-tica preventiva que junto a um controle robusto previne perdas tanto materiais quanto humanas. Nesse contexto, este trabalho apresenta uma nova proposta de abordagem adaptativa para classificação de falhas e reconfiguração ativa de controle em sistemas dinâmicos, baseada em duas etapas: na primeira etapa a abordagem proposta utiliza métodos clássicos para classificação de falhas, na segunda etapa propõe-se variações em reconfiguração de controle em sistemas dinâmicos a partir de dados de identificação da falha. Para verificar a eficiência da abordagem, ela foi aplicada em um modelo de drone quadrimotor com falha em um dos motores, contextualizada como a queda de potência neste. Dessa forma, os resultados obtidos, através da simulação no sofware Matlab, pelo sistema de reconfiguração são comparados com controladores utilizados apenas em operação normal, com uma ênfase na variável altura. De modo geral, a abordagem proposta obteve bons resultados, o que sugere que a mesma é promissora para realizar as tarefas de classificação de falhas e reconfiguração de controle de sistemas dinâmicos.Palavras-chave: Reconfiguração de sistema de controle, classificação de falhas, Drone quadrimotor, Redes Neurais Artificiais AbstractThe tasks of fault classification and reconfiguration of control in processes or systems are areas in which research is in increasing development, and this expansion can be associated with its preventive characteristic that together with a robust control prevents both material and human losses. In this context, this work presents a new proposal of adaptive approach for classification of failures and active reconfiguration of control in dynamic systems, based on two steps: In the first step, the proposed approach uses