Robótica colaborativa de búsqueda y rescate, una clasificación basada en interacción física

Abstract

La Robótica de Búsqueda y Rescate en las últimas décadas ha sido una línea de gran crecimiento, brindando apoyo a brigadas de primera línea en situaciones pos-desastre, aportando principalmente transmisión de información desde zonas de alto riesgo o asistiendo con equipos de primeros auxilios a víctimas. El presente artículo busca establecer una clasificación entre los diferentes tipos de colaboración que pueden generarse entre robots terrestres heterogéneos para tareas de búsqueda y rescate, basado en un criterio planteado según, su interacción física, por los autores. Para ello se han realizado diferentes pruebas mediante robots con diferentes sistemas de locomoción (orugas, patas) en entornos reales que han permitido validar el criterio planteado. Entre las principales situaciones abordadas se destaca el contacto físico directo (Marsupial - Rampa) e indirecto (cables) y sin contacto físico (percepción externa - feromonas) para entornos pos-desastre. De entre las principales ventajas de la robótica colaborativa, extraídas como conclusión en base a este estudio, destacan la capacidad de maximizar las áreas de búsqueda, accediendo a zonas elevadas, explorando cráteres/socavones o asistencia entre robot a través de zonas con oclusiones, de manera similar a como lo haría una brigada de intervención humana.