Sensor fusion design for navigation and control of an autonomous vehicle

Lee, Ming-Han; Chen, Yu-Jen; Li, Tuzz-Hseng S.

doi:10.1109/icsmc.2011.6084005

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“…da fusão sensorial como a Lógica Fuzzy e as Redes Neurais Artificiais (CAO;HALL, 1998;LEE;. No entanto na navegação de AUVs, o filtro de Kalman é comumente usado na integração entre o sistema de navegação inercial e os sensores auxiliares embarcados no veículo(VIVANCO, 2014;ROCHA, 2016;DAVARI;AGUIAR;SOUSA, 2018; MU et al, 2021).Além da escolha do algoritmo para a fusão sensorial é importante também determinar a abordagem adotada para a implementação.…”

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Análise da sintonia e implementação do filtro de Kalman aplicado à navegação de um AUV.

Souza¹

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Dedico esta dissertação aos meus pais, com todo amor e gratidão... AGRADECIMENTOSAgradeço, em primeiro lugar, a Deus, pelo Seu cuidado constante, sabedoria, perseverança e paciência concedidas a mim ao longo do desenvolvimento deste trabalho.Sua presença e orientação foram fundamentais para superar os desafios e encontrar clareza em minhas ideias. Sou grato por Sua bênção e proteção durante esta jornada acadêmica.Meus sinceros agradecimentos ao meu orientador, Prof. Dr. Ettore Apolônio de Barros, pela oportunidade de trabalhar sob sua orientação. Sou grato por sua orientação acadêmica e pelo apoio constante que você me ofereceu.Agradeço à Daniele Caroline Silva, você tem sido minha maior fonte de apoio, cuidado e incentivo. Agradeço por compartilhar comigo essa caminhada e por contribuir de forma significativa para o sucesso deste projeto. Sua presença e apoio foram inestimáveis, e sou imensamente grato por tê-la ao meu lado.Minha profunda gratidão aos meus pais pelo apoio incondicional e incentivo constante. Agradeço de todo coração por acreditarem em mim e por serem os pilares que sustentaram meus sonhos e aspirações. Sou verdadeiramente abençoado por tê-los como meus pais.Agradeço aos meus companheiros de laboratório pelo suporte e paciência durante os testes experimentais. Em especial, ao Adriano Frutuoso, cujas discussões e apoio foram fundamentais para o progresso deste trabalho. Agradeço pela parceria e pelo trabalho em equipe, que enriqueceram minha experiência de pesquisa. Agradeço aos meus amigos e irmãos emCristo da IBRRP, com especial reconhecimento a Amadeu Ramoz, Dorivaldo Soares, Filipe Soares, Oziel Seles e Rafael Feldmann. Suas conversas edificantes, incentivos constantes e orações foram um suporte fundamental ao longo desta jornada. Sou profundamente grato por ter compartilhado com vocês esse caminho. Que nossa amizade e irmandade em Cristo perdurem e se fortaleçam ao longo dos anos. RESUMO SOUZA, Luiz Felipe Marinho. Análise da sintonia e implementação do filtro de Kalman aplicado à Navegação de um AUV. 2023. 178 f. Dissertação (Mestrado em

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