Simulation environment for mobile robots testing using ROS and Gazebo

Takaya, Kenta; Asai, Toshinori; Kroumov, Valeri; Smarandache, Florentín

doi:10.1109/icstcc.2016.7790647

Cited by 120 publications

(56 citation statements)

References 11 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…Robot simulation is at the heart of creating and testing robot models [5]. A well-designed simulation model enables testing algorithms, controllers, robot design, artificial intelligence training, and more.…”

Section: Design Of a Mobile Robot In Gazebomentioning

confidence: 99%

Mobile Robot Simulation and Navigation in ROS and Gazebo

2020

International Journal of Mathematics and Computers in Simulation

View full text Add to dashboard Cite

mobile robots are entering our daily lives as wellas in the industry. Their task is usually associated with carryingout transportation. This leads to the need to performautonomous movement of mobile robots. On the other hand,modern practice is that the planning of most processes is donethrough simulations. Thus, various future production problemscan be anticipated and remedied or improved. The articledescribes the creation of a mobile robot model in the Gazebosimulation environment. Specific settings and features forrunning a mobile robot in autonomous navigation mode underthe robot operating system are presented. The steps for creatinga map, localization and navigation are presented. Experimentshave been conducted to optimize and tune the parameters ofboth the robot model itself and the simulation controlparameters.

show abstract

Section: Design Of a Mobile Robot In Gazebomentioning

confidence: 99%

Mobile Robot Simulation and Navigation in ROS and Gazebo

2020

International Journal of Mathematics and Computers in Simulation

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

“…ROS pada simulasi memiliki pendekatan implementasi yang tidak jauh dari kenyataannya GAZEBO Simulator adalah sebuah simulator yang digunakan untuk simulasi berbagai platform dan aplikasi robot (lingkungan, jenis robot, sensor dan actuator) yang semuanya dirancang dengan sifat fisik dan struktural (Takaya et al, 2016). Sketchup adalah software yang digunakan untuk rendering dan pemodelan 3D.…”

Section: Tinjauan Pustaka 21 Perangkat Lunak Simulasiunclassified

Desain dan Simulasi Sistem Kendali PID Pada AGV(Automated Guided Vehicle) Pengikut Garis

Riansyah¹

2019

Journal Of Information Technology

View full text Add to dashboard Cite

Abstrak. Efektivitas dan efisiensi di bidang Logistik menjadi hal yang sangat penting. Salah satu solusi yang dilakukan untuk meningkatkan hal tersebut adalah bagaimana mengotomasi proses logistik dengan teknologi robotika yang disebut dengan AGV (Automated Guide Vehicle). Pada penelitian ini akan dikembangkan AGV yang dikendalikan dengan suatu algoritma agar dapat mengikuti lintasan berupa garis berwarna putih pada saat bertugas memindahkan material dari satu tempat ke tempat lain di dalam proses logistik. Sistem kendali yang digunakan adalah kendali PID (Proportional, Integral, Derivative), dengan dukungan perangkat keras berupa kamera RGB-D sebagai alat navigasi AGV untuk mendeteksi dan mengikuti lintasan. Sistem Kendali PID berfungsi untuk menjaga agar AGV tetap berada pada lintasan yang dibuat. Pengujian dilakukan dengan membandingkan nilai-nilai parameter baik kendali P, PD, dan PID agar mendapatkan parameter yang menghasilkan respon paling baik sehingga AGV mampu bergerak mengikuti lintasan garis berwarna putih. AGV telah dirancang dan disimulasikan dalam sebuah perangkat lunak open source yang dikenal sebagai simulator Gazebo dan ROS (Robot Operating System). Proses navigasi menggunakan algoritma deteksi garis dengan tahapan melakukan filtering dan thresholding untuk menentukan titik pusat moment gambar lintasan garis putih. Dengan adanya titik pusat tersebut, AGV bergerak mengikuti pola lintasan dengan membandingkannya terhadap titik referensi yang telah ditentukanKata Kunci: Kendali PID, AGV (Automated Guided Vehicle), RGB-D, Simulator Gazebo, ROS(Robot Operating System)

show abstract

“…Robot tersebut diharapkan dapat diaplikasikan untuk kebutuhan masyarakat [18]. Sebuah mobile robot simulasi tiga dimensi telah diaplikasikan menggunakan ROS dan Gazebo, simulasi robot tersebut digunakan sebagai robot yang dapat bernavigasi secara outonomous [19]. ROS dan Gazebo juga telah diaplikasikan untuk membuat simulasi RoboCup, yaitu robot yang disimulasikan untuk bermain bola [20].…”

Section: Pendahuluanunclassified

Robot Operating System (Ros) Dan Gazebo Sebagai Media Pembelajaran Robot Interaktif

Jalil

2018

Ilk. J. Ilm.

View full text Add to dashboard Cite

Robot merupakan sebuah prototype yang dapat dikontrol secara otomatis untuk membantu pekerjaan manusia. Beberapa unsur utama dalam membuat sistem robot adalah membangun peralatan mekanik, perangkat keras dan perangkat lunak. Keterbatasan biaya dalam membuat perangkat keras robot dan kemampuan pemrograman merupakan hambatan utama dalam mempelajari dan mengembangkan robot. Berkembangnya komunitas robot pada saat ini menjadikan Robot Operating System (ROS) dan Gazebo sebagai media interaktif untuk belajar dan membuat simulasi robot. ROS merupakan sebuah middleware yang dilengkapi dengan tools dan library untuk membuat perangkat lunak robot, sedangkan Gazebo merupakan sebuah aplikasi simulasi 3D yang dapat digunakan untuk membangun desain perangkat keras robot. Dalam penulisan ini, peneliti membuat sebuah simulasi robot penghindar benda menggunakan sensor lidar dan kamera, simulasi robot ini dibangun menggunakan ROS dan Gazebo dan dapat digunakan sebagai media pembelajaran robot interaktif.

show abstract

Simulation environment for mobile robots testing using ROS and Gazebo

Cited by 120 publications

References 11 publications

Mobile Robot Simulation and Navigation in ROS and Gazebo

Mobile Robot Simulation and Navigation in ROS and Gazebo

Desain dan Simulasi Sistem Kendali PID Pada AGV(Automated Guided Vehicle) Pengikut Garis

Robot Operating System (Ros) Dan Gazebo Sebagai Media Pembelajaran Robot Interaktif

Contact Info

Product

Resources

About