Sistema de Navegación Reactiva Difusa para Giros Suaves de Plataformas Móviles Empleando el Kinect - Fuzzy Mobile Reactive Navigation System for Smooth Turns by Using Kinect

Abstract

La navegación en un robot móvil es la habilidad para desplazarse de un lugar a otro dentro de un entorno evitando los obstáculos que se presenten. La autonomía de un robot móvil se basa en su sistema de navegación. La aplicación de técnicas de Inteligencia Artificial como la lógica difusa y el uso de la visión por computadora son dos herramientas empleadas para cumplir esta tarea. En algunos sistemas de navegación la seguridad y la facilidad de operación son factores muy importantes. En estos casos, la tolerancia a la incertidumbre de información, la reacción ante objetos imprevistos, y la navegación mediante giros suaves son argumentos del diseño de estos sistemas. En este artículo se presenta el desarrollo de un sistema de navegación reactiva difusa que emplea los datos de profundidad del sensor Kinect, algoritmos de visión por computadora, y lógica difusa, para generar ángulos de giro suave para la navegación de un robot móvil. En pruebas realizadas con la plataforma móvil ERA-MOBI se observaron giros suaves con un porcentaje de evasión de obstáculos del 85.7%.Abstract: Navigation on a mobile robot is the ability to move from one place to another within an environment avoiding obstacles that arise. The autonomy of a mobile robot is based on your navigation system. The application of Artificial Intelligence techniques such as fuzzy logic and using computer vision are two tools used to accomplish this task. In some navigation systems the safety and ease of operation are important factors. In these cases, the tolerance for uncertainty information, the reaction to unforeseen objects, and navigation through smooth turn are design arguments of these systems. This article describes the development of a system of fuzzy logic-based reactive navigation using data depth of Kinect sensor, computer vision algorithms, and fuzzy logic, to generate smooth turn angles for navigation of a mobile robot. In tests with the platform ERA- MOBI smooth turns with a percentage of obstacle avoidance of 85.7 % were observed.Keywords: reactive navigation, fuzzy logic, average depth, mobile robot.