São muitas as crianças que vivem em situação de vulnerabilidade social hoje no Brasil, e, consequentemente, têm o Direito à Cidade, entendido como um direito social, violado. Esse cenário demonstra a importância do trabalho interdisciplinar na busca de minimizar as desigualdades e garantir os direitos dessa população por meio de diversos saberes. Esta pesquisa tem como objetivo analisar as percepções das crianças em vulnerabilidade social frequentadoras de um serviço da proteção social básica no Brasil sobre a cidade e o território em que vivem. Foi utilizada uma metodologia qualitativa, por meio das “oficinas de atividades”, recurso esse que caracteriza a atuação da Terapia Ocupacional na área social. A Terapia Ocupacional Social tem uma atuação consolidada com populações em situação de vulnerabilidade social, incluindo o trabalho com as infâncias utilizando-se das ações territoriais como forma de buscar a autonomia e a participação social de sujeitos e coletivos. Como resultado, a pesquisa mostrou o uso limitado do território pelas crianças, as quais possuem atravessamentos sociais, econômicos e espaciais para esse fator. Isso demonstra a necessidade de serviços, como da assistência social, de garantirem e refletirem sobre a importância do direito e do uso das cidades e espaços públicos para as infâncias.