Synthesis of a Control Algorithm for Nonlinear Plant Using Correction of Controlled Plant Dynamics and Compensation of Perturbations

Shadrin, G. K.

doi:10.17587/mau.21.667-674

Cited by 2 publications

(2 citation statements)

References 7 publications

Supporting

Mentioning

Contrasting

Unclassified

Order By: Relevance

“…Ол әдіс бірқатар артықшылықтарға ие, мысалы, бейсызықты көп арналы объектілер үшін қолданылуы, бастапқы деректерді орнатудың физикалық анықтығы, дәлдіктен берілген фильтр-эталонға дейінгі объектінің автоматты қозғалысын қамтамасыз ететін аналитикалық формада алгебралық әдістерді басқарудың көп арналы алгоритмін алу, реттеудің статикалық қатесінің болмауы. Әдіс тұрақты параметрлері бар сызықтық объектілер үшін [14,15], сондай-ақ SDC формасында ұсынылған бейсызықты стационарлы емес объектілер класы үшін әзірленді [8]. Бұл әдіске сәйкес, осы реттегіш құрамына объектімен (оның алдында) қатар объектінің кері математикалық моделі қосылады.…”

unclassified

“…Бұрын аталған әдіс бір буынды робот-манипуляторды басқаруды сипаттау үшін сәтті қолданылды [8][9][10][11], екі буынды роботқа объектінің динамикасы мен бұзылуларын өтеу әдісі бірінші рет қолданылады. Әрине, басқару объектісінің сызықтық емес қасиеттерін есепке алу математикалық сипаттама мен басқару алгоритмін едәуір қиындатады, сондықтан біз айналмалы буындары бар екі буынды жазық манипулятордың динамикасын қарастырумен шектелдік.…”

unclassified

See 1 more Smart Citation

Разработка Математической Модели Системы Управления Динамическим Движением Плоского Манипулятора С Двумя Вращательными Звеньями Методом Компенсации Динамики Объекта И Возмущений

Шадрин,

Назенова,

Құсайын-Мұрат

et al. 2023

BEKTU

View full text Add to dashboard Cite

Робот-манипуляторлар – бұл өнеркәсіпте кеңінен қолданылатын жоғары бейсызықты, динамикалық байланысты және уақыт бойынша өзгеретін жүйелер. Кез-келген роботтың ажырамас бөлігі - оның жұмыс құралының орналасуын басқару жүйесі. Мұндай жүйеге статикалық және динамикалық режимдерде роботтың дәлдігін қамтамасыз ету үшін жоғары талаптар қойылады. Екі буынды роботтың қозғалыс теңдеуі бейсызықты дифференциалдық теңдеу болып табылады. Бұл мақалада объектінің динамикасы мен бұзылуларын өтеудің инновациялық әдісін қолдана отырып, екі буынды робот- манипулятордың динамикалық қозғалысын басқарудың математикалық моделін жасау ұсынылады. Математикалық модельдеу үш кезеңнен тұрады. Бірінші кезең – Лагранж теңдеулері әдісімен екі буынды робот-манипулятордың белгілі теңдеулерін құру, екінші кезең – күй кеңістігінде Лагранж теңдеулерін ұсыну, үшінші кезең – күйге тәуелді параметрлері бар күй кеңістігінде Лагранж теңдеулерін ұсыну. Математикалық модельдеудің нәтижелері бейсызықты басқару объектісі болып табылатын екі буынды робот-манипулятордың басқару жүйесін одан әрі компьютерлік модельдеуді жүзеге асыруға негіз болып табылады.

show abstract

unclassified

Разработка Математической Модели Системы Управления Динамическим Движением Плоского Манипулятора С Двумя Вращательными Звеньями Методом Компенсации Динамики Объекта И Возмущений

Шадрин,

Назенова,

Құсайын-Мұрат

et al. 2023

BEKTU

View full text Add to dashboard Cite

show abstract

Application of Compensation Algorithms to Control the Speed and Course of a Four-Wheeled Mobile Robot

Shadrin,

Krasavin,

Nazenova

et al. 2024

Sensors

View full text Add to dashboard Cite

This article presents a tuned control algorithm for the speed and course of a four-wheeled automobile-type robot as a single nonlinear object, developed by the analytical approach of compensation for the object’s dynamics and additive effects. The method is based on assessment of external effects and as a result new, advanced feedback features may appear in the control system. This approach ensures automatic movement of the object with accuracy up to a given reference filter, which is important for stable and accurate control under various conditions. In the process of the synthesis control algorithm, an inverse mathematical model of the robot was built, and reference filters were developed for a closed-loop control system through external effect channels, providing the possibility of physical implementation of the control algorithm and compensation of external effects through feedback. This combined approach allows us to take into account various effects on the robot and ensure its stable control. The developed algorithm provides control of the robot both when moving forward and backward, which expands the capabilities of maneuvering and planning motion trajectories and is especially important for robots working in confined spaces or requiring precise movement into various directions. The efficiency of the algorithm is demonstrated using a computer simulation of a closed-loop control system under various external effects. It is planned to further develop a digital algorithm for implementation on an onboard microcontroller, in order to use the new algorithm in the overall motion control system of a four-wheeled mobile robot.

show abstract

Synthesis of a Control Algorithm for Nonlinear Plant Using Correction of Controlled Plant Dynamics and Compensation of Perturbations

Cited by 2 publications

References 7 publications

Application of Compensation Algorithms to Control the Speed and Course of a Four-Wheeled Mobile Robot

Contact Info

Product

Resources

About